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遥操作插管手术机器人灵活度分析.pdf
第35卷第05期 遥操作插管手术机器人灵活度分析 9
文章编号：1004—2539{2011)晒一0001一04
遥操作插管手术机器人灵活度分析
李辉1宁棉2
(1河南工程学院机械工程系，河南郑州451191)
(2河南工业大学电气工程学院，河南郑州4．50052)
摘要提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构，通过对其进行运动学正解算和逆解算，进行机
构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线，确定机器人结构参数，并给出机器人工作的灵活工作空间。
关键词插管手术逆解算灵活度仿真
of IntubafionRobot
FlexibilityAnalysisTeleoperationSurgical
LiHuil yi2
Ning
Institute
(1 dMechanical。Henan
V哪mmt db咖咖，压咖—哪451191，Otina)
Electrical d
UniverdtyTe，cImology，压即岫娜450052，China)
(2伽e萨d bgiI咖，Henan
AbstractAintuhationrobotoftwoaⅡ璐ofsix offl-eedofflis kinematics80·
surgical degrees presented．Thmngh
and ofmechanical iscarried Matlab
lutions inverse simula-
calculating calculating，theanalysis flexibility out．‰ongh
curveis robotstructure are therobotflexible
tion，the obtained，the determined，and
flexibility parameters working
is
spaoegiven．
wordsIntubafien Inverse Simulation
Key surgical calculatingFlexibility
机插管，喉镜和插管工具被挟持的位置与顶端的长度
O引言
约为150mm，垂直装于转轴5上并与腕关节汇交于一
在遥操作插管手术中，从机械手系统的作用是实 点，即k为0。机械臂长度f2和Z3影响工作空间灵活
现空间的准确定位和动作，即在医生的控制下，到达指 度明显，因此尚需通过灵活度分析后确定。
定的空间位姿，实现插管的基本动作，代替医生将呼吸
机插管插入患者气管。由于在手术中患者可能出现晃
动等引起位置不确定以及有避障的要求，需要机器人
末端插管工具能实现尽可能多的姿态，即要求机器人
灵活工作空间足够大。提出双臂各六自由度从机器人
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