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面向仿生机器人的青蛙跳跃轨迹采集方法.pdf
2008 年 8 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Aug. 2008
第 3 1 卷 第 4 期 Journal of Beijing University of Post s and Telecommunications Vol . 3 1 No . 4
( )
文章编号 :1007532 1 2008
面向仿生机器人的青蛙跳跃轨迹采集方法
王 猛 , 臧希 , 赵 杰
( 哈尔滨工业大学 机器人技术及系统国家重点实验室 , 哈尔滨 15000 1)
摘要 : 青蛙跳跃运动的轨迹和姿态变化规律是研究仿生机器人生物运动机理的基础 ,针对其运动信息难以获得的
问题提出了一种空间运动轨迹提取方法. 该方法能同时获取青蛙运动的侧视图和俯视图 ,在进行透视效果修正后 ,
可得到关节点的三维坐标 ,并通过迭代方法降低了修正系数引起的误差. 针对逐点逐帧分析造成计算量大的问题 ,
建立了一套采集程序对图像进行处理 ,最终可输出青蛙各点位置 、速度和加速度曲线及其各个关节角随时间的变
化曲线. 实验得到的运动信息及分析结果 ,可用于跳跃机器人的设计与控制.
关 键 词 : 运动轨迹提取 ; 透视效果修正 ; 采集程序 ; 青蛙跳跃
中图分类号 : TN9 1122 文献标识码 : A
An Extraction Method of Frog Jumping Trajectory f or
Biomimetic Robot Design
WAN G Meng , ZAN G Xizhe , ZHAO J ie
( State Key Laboratory of Robotics and System , Harbin Institute of Technology , Harbin 15000 1 , China)
Abstract : Considering t hat t he t raj ectory and t he st ance of frog j umping movement are t he basis of t he
research on t he biological j umping mechanism of biomimetic robot design , a new met hod of t raj ectory
ext raction from animal ’s movement is p resented . Wit h t he help of t he p ropo sal , view s from bot h sides
or from t he top of t he frog moving can be capt ured simult aneously . And t he 3D information was ob
t ained after t he correction for t he per spective effect and t he reduction of error p roduced by coefficient .
To overcome t he shortcoming of large amount of calculation , a p rogram is designed to deal wit h t he
video images. And finally t he curve of t he po sition , t he
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