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驾驶员模型在制动到零仿真中的应用.pdf
12 29 2012 10 科 学 技 术 与 工 程 Vol. 12 No. 29 Oct． 2012
第 卷 第 期 年 月
167 1— 1815 (2012)29-7644-05 Science Technology and Engineering 2012 Sci. Tech. Engrg.
交通运输
驾驶员模型在制动到零仿真中的应用
刘 涛 郭孔辉
( ， 130025)
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 长春
- ， ，
摘 要 驾驶员模型技术在人 车闭环系统评价及智能交通系统研究中具有广泛的应用价值 但在极限仿真工况下 如大侧向
、 。 -
加速度 低附着系数与制动到零等仿真的应用中还存在一些问题 预瞄 跟随系统的基本理论是确定驾驶员模型参数的理论
。 ， T ，
基础 当在低速情况下进行两自由度车辆模型与复杂车辆模型等效时 等效模型参数 小于零 导致驾驶员模型的预瞄时
q1
， ， 。
间小于零 进而驾驶员模型的预瞄距离小于零 使得驾驶员模型在进行预瞄点位置搜索时得不到预瞄点的位置 分析了驾驶
， 。
员模型在制动到零仿真中存在的问题 采用低速时延长驾驶员模型延迟时间的方法 仿真结果表明这种方法有效的解决了
驾驶员模型在低速及直线与转弯制动到零仿真中的应用问题。
关键词 驾驶员模型 制动到零 预瞄时间
中图法分类号 U47 1. 3 ; 文献标志码 A
驾驶员模型在汽车操纵稳定性评价及智能车 车操纵稳定性仿真与人—车闭环系统评价之中，
， :
辆研究中具有重要地位 但驾驶员模型应用于低速 其中
仿真时还存在一些问题， w : ;
本文拟在驾驶员模型在制 1 预期轨道信息输入的权值
动到零的仿真应用中做些研究工作。 w2 :汽车位置信息输入的权值;
w3 :汽车侧向速度信息输入的权值;
1 驾驶员模型简介
w4 :汽车侧向加速度信息输入的权值;
- ［1］( T :驾驶员模型惯性延迟时间;
预瞄 优化人工神经网络驾驶员模型 以下简 h
POSANN ) 1 。 t :驾驶员模型神经延迟时间;
称 模型 的基本框图如图 所示 d
T :驾驶员模型预瞄时间。
p
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