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基于COSMOSMotion的3_PRRU并联机器人运动仿真.pdf
浙江理工大学学报, 第27 卷, 第6 期, 2010 年11 月
Journal of Z hejiang SciT ech U niv ersity
V ol. 27 , N o. 6, N ov. 20 10
( 2010)
COSMOSMotion 3PRRU
1 2 1 1 1 1
, , , , ,
( 1. 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室, 杭州310018;
2 . 杭州娃哈哈集 有限公司精密机械制造公司, 杭州3100 18)
为实现 3P RRU 并联机器人运动的可视化, 应用并联机器人机构学理论, 建立了3PRR U 机构的位置
反解方程, 进而得出了并联机构工具末端的运动方程, 运用So lidWo rk s 建立了3PRRU 并联机构的虚拟样机, 并利
用集成的COSM O SM otion 软件对机构进行了运动仿真, 仿真结果验证了理论分析的正确性, 并为后续的轨迹规划
和结构优化提供了参考依据
并联机器人; 位置反解; 虚拟样机; COSM O SM otio n
T H 112 A
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,
6 , ,
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3 [ P P] S , 3RPS , 3P RS , 3P PS ,
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, , Fat ronik
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H 5 DS T echno logie [ PP ] S
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[ 12]
3 3P RRU , ,
SolidWork s , CO SM O SM ot io n ,
,
1 3PRRU
3P RRU 3 ,
3 P RR U , , , 3 3
U , P ,
20 10- 03- 29
( 50905 167) ; ( R1090 134)
( 1985- ) , , , ,
886 20 10 27
2
3P RRU 1 A 1A 2A 3 ,
1 2 1
O{x, y,z} A A ; x OA ,
A 1 O= OA 2 = a; y OA 3 , OA 3 = h, OA 3 !A 1A 2 3
di , P { u, v, w}
C1 C2 C3 C3 , , C3 z
, (0 0 Pz ) , C1 C2 C3 ,
C1 C2 = C2 C3 = r, BiD i = l1, DiCi = l2 ,
2. 1
vuw ,
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