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最优控制中的变分法15219.ppt
第2章 最优控制中的变分法 1．泛函的概念 2．泛函的变分 例：求下列泛函的变分 3．泛函的极值 2.2 固定端点的最优控制问题 最速降线问题指标函数为： 2.3 变动端点的最优控制问题 例：求使指标 取极值的轨迹 ，并要求 ，但对 没有限制。 例：确定点A(0,1)至给定直线 的最短的曲线方程。 解：由A至 的弧长 性能指标为 由欧拉方程： 积分得： 再积分，得通解 2.4 具有等式约束条件的最优控制问题 例：设一阶系统方程为 要求确定最优控制 及最优轨线 ，在 时将系统转移到 ，并使以下性能泛函极小： 例：设一阶系统方程为 要求确定最优控制 及最优轨线 ，使以下性能泛函极小： 例：设二阶系统方程为 初始条件 终端条件 要求确定最优控制 ，使以下性能泛函极小： 变分法求解最优控制问题小结 思考题： 系统的状态方程为： 初态 。 欲使系统从初态转移到目标集 ，且使性能指标 为最小的最优控制 及最优轨线 。 问题1 设有分段光滑的轨线x(t)，使性能指标 取极值，求角点条件。 角点条件（Weierstrass-Erdmann条件)： 例1 判断泛函极值曲线是否有角点： 例2 确定轨线x(t)，使 取极小值，其中x(0)=0 、x(1)=1。 问题2 设有分段光滑的轨线x(t)满足系统方程： 轨线终点x(tf)自由。角点x(t1)满足： 确定使性能指标 取极值的必要条件。 内点约束条件： 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 系统概述 ................................................................................................................................. ....... 1 目标 ...................................................................................................................... ...... ...... ......... ... 2 顾客利益 ....................................................................................................................... ..... .......... 3 WinCC的应用可能性 .............................................................................................. ...... ...... ....... 4 基本功能 .................................................................................................................... ...... . ....... 5 组块 .............. ...... .............................................................
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