4-2根轨迹法绘制的基本法则2.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 线性性能的分析 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1： 根轨迹的起点和终点。 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则3：根轨迹的渐近线 当nm时，有n-m条根轨迹趋于?处，必须确定这些轨迹的趋向才能较准确地绘制根轨迹。 图4-8 实轴上根轨迹的分离点 图4-8 实轴上根轨迹的分离点 例4-1.设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。 例4-2.设单位反馈系统开环传递函数为： 试绘制闭环系统根轨迹。 法则6: 根轨迹的起始角与终止角： 2).根轨迹有4条分支： 始于0，-2.5， -0.5+j1.5，-0.5-j1.5； 终于-1.5，-?，-2+j，-2-j； 根轨迹作图小结： (1) 规则要熟记，不要死记硬背，这些规则都是由相角条件导出的，要记住两个基本条件：相角条件和模值条件； (2) 作图要正规，绘制时，一定要标清[s]，σ轴，jω轴，且两坐标轴的分度要相同； (3)在各分支上，要写上起点K*=0，终点处K*=∞，分离点，与虚轴交点，且在分支上要画上箭头. (4) 上述规则，确定的是根轨迹的主要特征或一些特殊点，其余部分仍是近似画出，故画根轨迹时需一定经验。 2. 闭环极点的确定 第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 线性性能的分析 4-3 广义根轨迹 例4-7 已知系统的开环传递函数为 ⑵系统特征方程的最高阶次是3，由规则一和规则二知，该系统有三条连续且对称于实轴的根轨迹，根轨迹的终点(T=∞)是等效开环传递函数的三个零点，即 z1=z2=0,z3=-1； 例4-7系统的根轨迹图 1. 参数根轨迹 研究参数根轨迹的目的：分析参数变化对系统性能的影响。 绘制参数根轨迹图基本原理: 常规根轨迹方程： 定义：以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 在参数根轨迹中K*是固定的。 绘制参数根轨迹与常规根轨迹方法相同。只要在绘制参数根轨迹前，引入等效单位反馈系统系统和等效传递函数概念。 参数根轨迹方程： 其中，A为出K*以外，系统任意的变化参数；而P(s)和Q(s)为两个与A无关的首一多项式。 (4-28) 则可得等效单位反馈系统，其等效开环传递函数为： (4-29) 例4-6. 分别有Ⅰ-比例，Ⅱ-为比例积分，Ⅲ- 测速反馈控制系统。试分析Ta对系统性性能的影响，比较Ⅱ与Ⅲ在?=0.5 时的特点 广义根轨迹应用举例： 系统Ⅰ 系统Ⅱ 系统Ⅲ 解：II、III系统开环传递函数相同： 但其闭环传递函数不同： 作以Ta为参数的根轨迹，Ⅱ，Ⅲ系统闭环特征方程为： 即： 可以写成： 令 为等效开环传递函数， 其等效开环零点为 0，等效开环极点为 对于系统I，Ta=0，闭环极点就是 作根轨迹图如p161图4-17，为确定?＝0.5时的传递函 数，作?＝0.5的射线，可得闭环极点为： 解得Ta=0.8，因此 由幅值条件： 而系统Ⅰ仍为： 试绘制以时间常数 Ta 为可变参数的根轨迹。 解 ⑴系统的特征方程是 或 用 去除等式两边得 则有 令 * * 1．绘制根轨迹的基本法则 2. 闭环极点的确定 1．绘制根轨迹的基本法则 当 nm 时，n-m条根轨迹终于开环传递函数的无穷远零点（称为无限零点）。 法则2： 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极 点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 交点为 的一组渐近线趋向无穷远处： 当 K*??时，有n-m条根轨迹分支沿着实轴夹角为 、 法则4：根轨迹在实轴上的分布 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，在这些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为奇数。 简记为 “奇是偶不是”。 法则5：根轨迹的分离点与分离角。 (1) 定义：两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。 (2) 性质： a.分离点实质上就是特征方程重根的情况； c.若在实轴上两个相邻的开环极点（其中一个可以是无限极点）之间的区域为根轨迹区间，则在这区间内至少有一个分离点。 若在实轴上两个相邻的开环零点（其中一个可以是无限零点）之间的区域为根轨迹区间，则在这区间内至少有一个分离点。 b.因根轨迹对称于实轴，故分离点或位于实轴上，或以共轭的形式成对出现在复平面上。 (4-20) 式中，zj为各开环零点的数值； pi为各开环极点的数值； 分离点的坐标d 是下列方