电力拖动自动控制系统(陈伯时)6-6异步电动机动态数学模型.pptVIP

第六章第二部分 三相异步电动机的动态数学模型 坐标变换和变换矩阵 利用坐标变换简化数学模型 按转子磁链定向的矢量控制系统 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 一、异步电动机的数学模型性质 输入变量——电压（电流）、频率， 输出变量——转速、磁通。 非线性模型 -电流乘磁通产生转矩， -转速乘磁通得到感应电动势; 它们都同时变化，在数学模型中含有两个变量的乘积项，再加上其他因素，所以数学模型是非线性的。 总起来说，异步电动机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 必须设法予以简化，才能进行分析和设计。 三相异步电动机的物理模型 假设条件 动态数学模型的组成 （1）电压方程 （2）磁链方程 （3）转矩方程 （4）运动方程 （1） 电压方程 （1）电压方程（续） （2） 磁链方程 分成分块矩阵的磁链方程 实际电感的种类 定子漏感 Lls ——定子各相漏磁通所对应的电感； 转子漏感 Llr ——转子各相漏磁通所对应的电感； 定子互感 Lms——与定子一相绕组交链的最大互感； 转子互感 Lmr ——与转子一相绕组交链的最大互感。 将磁链方程代入电压方程 （3） 转矩方程 用三相电流和转角表示的转矩方程 （4）电力拖动系统运动方程 二、坐标变换和变换矩阵 （1）交流电机绕组的等效物理模型 （2）等效的两相交流电机绕组 任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 伪静止绕组 励磁绕组F 和补偿绕组C 都在定子上，而 电枢绕组A在转子上。虽然电枢本身是旋转的， 但其磁动势的轴线始终被电刷限定在与励磁 磁动势垂直的位置上，效果和一个静止的绕 组一样。但其导线实际上是旋转的，会切割 励磁磁通而产生旋转电动势，又和真正静止 的绕组不同，通常把这种等效的静止绕组称 作伪静止绕组（pseudo-stationary coils）。 旋转的直流绕组与等效直流电机模型 就 M、T 这一套绕组来说，当观察者站在地面上看，它们是与交流绕组等效的旋转直流绕组；如果他跳到铁心上和绕组一起旋转，在他看来，M 和 T 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组，也就的的确确是一个直流电动机的模型。 产生相同的旋转磁场 三相对称绕组A、B、C 写成矩阵形式，得 三相—两相坐标系的变换矩阵 三、利用坐标变换简化数学模型 如果把三相静止坐标系上的异步电动机 数学模型变换到两相坐标系上，电感矩阵从 6×6变成4×4，而且由于两相坐标轴互相垂 直，两相绕组之间没有磁的耦合，数学模型 将会简单得多。 异步电动机在两相坐标系上的数学模型 1. 在两相任意旋转坐标系上的数学模型 2. 在两相静止坐标系上的数学模型 3. 在两相同步旋转坐标系上的数学模型 磁链方程 电压方程 dq坐标系上的转矩和运动方程 异步电动机在两相旋转坐标系上的数学模型 比三相ABC坐标系上的数学模型简单得多，电 感矩阵L变成4?4常参数线性矩阵，转角 的影 响没有了， 阶次从 8 阶降成 5 阶，但其非线 性、多变量、强耦合的性质并未改变。 2. 异步电机在 ? ? 坐标系上的数学模型 3. 异步电机在两相同步旋转坐标系上的数学模型 另一种很有用的坐标系是两相同步旋转坐标系，其坐标轴仍用d，q表示，只是坐标轴的旋转速度 ?dqs 等于定子频率的同步角转速 ?1 。而转子的转速为 ? ，因此 dq 轴相对于转子的角转速 ?dqr = ?1 - ? = ?s ，即转差。代入式（6-105），即得同步旋转坐标系上的电压方程 在二相同步旋转坐标系上的电压方程 两相同步旋转坐标系的突出特点是，当三相ABC坐标系中的电压和电流是交流正弦波时，变换到dq坐标系上就成为直流。 6.6.5异步电动机在两相dq坐标系上的状态方程 状态变量的选择 转子电流不可测，不宜用作状态变量，因此只能选转速 以及： (1)定子电流isd 、isq 和转子磁链?rd、?rq ; (2)定子电流isd 、isq 和定子磁链?sd