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2017-08-08 发布于浙江
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基于全方位视觉的移动机器人运动目标检测.pdf

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V●一数● V雠。脚L吼瓣牌恶明矿 id，o匹^f川frfH口【本文献信息】孟灿，邹细勇，王国建．基于全方位视觉的移动机器人运动目标检测[J]．电视技术，2015，39(1) 基于全方位视觉的移动机器人运动目标检测孟灿，邹细勇，王国建 (中国计量学院光学与电子科技学院，浙江杭州310018) 摘要：针对移动机器人动态背景下运动目标的检测，提出一种基于全方位视觉的检测算法。首先，改进了SIFI算法中的特鬻征点提取方法，在将图像划分为若干网格后，再根据特征点所在位置的局部区域熵对每个网格中的候选特征点进行筛选；豪其次，在SIFT点匹配后采用RANSAC算法去除误匹配点，以提高背景补偿的精度；最后用帧差法检测出运动目标。实验嚣表明，该算法减少了SIFT点的获取时间，并具有良好的鲁棒性，能准确地在机器人运动过程中检测出运动目标。蠹关键词：动态背景；全方位视觉；SIFT；局部区域熵；背景补偿。中图分类号：TN911．73文献标志码：A DOI：10．16280／j．rideOe．2015．01．030 in DetectionOmnidlrectionalVisionBasedMobileRobot MovingObject MENG 一 Can，ZOUXiyong，WANGGuojian andElectronic (CollegeofOptical Technology，ChinaJiliang 310018，China) University，Hangzhou tothedetectionof basedonmobilerobotunder ofdetection Abstract：According movingobject dynamicbackground，analgorithm basedonomnidirectionalvisionis methodof feature is intheSIFT divid— proposed．Theextractingpointsimproved algorithm．After the feature of cellareselected tothe oflocal aroundthefea— cells。the ing imageas酣d pointseach咖d accordingentropy region ture after SIFr RANSAC eliminatethe to theatoll· point．Thenmatchingpoints，it mismatchingpointsimprove employs algorithm ofthe differencemethodisusedtodetectthe results二 racy background