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计算机辅助几何法分析4-DOF并联机器人.pdf
第34卷第3期 计算机辅助几何法分析4一DOF并联机器人 13
文章编号：1004—2539{2010)03—0013—05
计算机辅助几何法分析4一DOF并联机器人
陈立辉张艳华杜秀菊杜彦蕊
(河北师范大学，河北石家庄050031)
摘要提出运用计算机辅助几何法来研究新型四自由度并联机器人的型综合问题，利用在CAD软
件草图环境下建立的并联机器人模拟机构，基于并联机器人的模拟机构，综合出多种新型四自由度机
构，并用计算机模拟法，分析了动平台的运动特性。模拟结果表明，计算机辅助几何法的应用不但大大
简化了并联机器人机构型综合的难度，而且快捷直观，值得推广。
关键词计算机辅助几何法尺寸驱动并联机器人型综合
and of4-DOFParallel
SynthesisAnalysis Manipulators
basedon Aided
ComputerGeometryApproach
ChenUhui YanhuaDu DuYanmi
Zhang Xiuju
(HebeiNormal 050031，Otina)
University，gnijiazhuang
AbstractAnovel aided for and ofnew 4-DOF
geometry typesynthesis
computer approach analysis spatial pa璁l—
lel is the mechanisms
forward，and simulation of iscreated
manipulatomput computer parallel
manipulatorsbyusing
the constraintsanddimension inCADsoftware．Basedonthe simulationmecha-
geometric drivingtechniques computer
nismsof new 4-DOF are kinematiccharac·
parallelmanipulators，severalspatial parallelmanipulatorssynthesized，the
tefisticsofthe simulation．Theresultsof simulationindicatesthat
movingplatfonma陀analyzedbycomputer computer
the aided for and
kinematicisnot and
computergeometricapproachsolving1)，】pesynthesis analysisonlyfairlyquick
alsohasthe of
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