机械工程测量技术3.1-3.4.1节.ppt

④当　　　　时，　　很小， 且和频率近似成正比增加； 当　　　　时，　　　　　　。 当　靠近　　时，　　变化剧烈， 且　越小，变化越剧烈。 10 -180 0 0.1 1 -90 ?(?)(?) ?/?n ?=0.05 ?=0.1 ?=0.2 ?=0.3 ?=0.5 ?=0.7 ?=1.0 即输出与输入 相位相反 ⑤ 二阶系统是振荡环节，对测试系统而言， 为了减少频率特性不理想所引起的误差， 一般取　 ≤　　　　　 ， 　　　　 　 。 此时，　　与　　　近似成线性关系， 系统响应速度较快且误差较小。 二阶系统的脉冲响应函数 * 3.4　测量系统在典型输入下的响应 系统输入、输出与传递函数的关系为： 作拉氏逆变换 根据拉氏变换的卷积性质 从时域看——系统的输出 为输入与系统脉冲响应函数之卷积。 * 系统的输出、输入和系统的频响函数的关系 从频域看——输出信号的频谱函数 是输入信号的频谱函数与系统的频响函数的乘积。 或： 系统输出的幅值谱： 系统输出的相位谱： 系统输入幅值谱与系统幅频特性之积 系统输入相位谱与系统相频特性之和 * 测量系统输入、输出和传输特性之间的关系可用下列方程描述： Y(s) = H(s) X(s) y(t) = x(t) * h(t) Y(jω) = H(ω ) X(ω ) * 单位阶跃函数定义： 单位阶跃函数拉普拉斯变换 ： 【查数学用表P546】 3.4.1 一阶系统 单位阶跃输入 的响应 单位阶跃输入及其频谱 * （1）一阶系统对单位阶跃输入的响应： (1) 一阶系统的单位阶跃响应 因为y(∞)=1，所以无稳态误差。 当t=5τ， y(5τ ) =0.993，误差小于1%。 一阶系统的阶跃响应 3.4 测试系统在典型输入下的响应 * 在单位阶跃输入下 一阶系统响应的特点 　 指数增大，且无振荡； 　　　　，无稳态差误；　 经过时间 ， 　　　　 ， 即系统响应达到其稳态输出 的 　 。 A B t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 斜率 *对比： 一阶系统 脉冲响应曲线 指数函数倒置 * 一阶系统的脉冲响应函数 斜率 一阶系统 脉冲响应函数曲线 脉冲响应函数的h(0)= 1/τ， 该点的斜率为－1/τ2。 * A B t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 斜率 思考：对于测试系统而言，　越（？）越好。 小 时间常数　 反映系统响应的快慢。工程中，当响应曲线达到并保持在稳态值的　　　　　时，认为系统响应过程基本结束，从而一阶系统的过渡过程时间为　　　　。 * 思考：对于测试系统而言，　越（？）越好。 小 时间常数越小，过渡时间越短。 8节###1 * (2) 二阶系统对单位阶跃输入的响应： 即： 二阶系统的阶跃输入和响应 其中 计算从略 *对比 二阶系统 脉冲响应曲线 提高个台阶 * 比照二阶系统脉冲响应函数 令： 二阶系统的脉冲响应函数 【查数学用表P548】 二阶系统是一个振荡环节。 略——附加：比照 * 二阶系统单位阶跃响应的特点 　　　　　，稳态误差也为零。 二阶系统瞬态输出分量为——有阻尼正弦振荡， 进入稳态的时间，即振幅衰减的快慢由　 和 来决定， 振荡幅值随　 减小而加大， 　　　时， 系统振幅超调量为　　 ， 且持续不断地作等幅振荡， 达不到稳态。 * 　一定时，固有频率　 越高系统响应越快。 　　　时，系统退化为两个一阶系统的串联， 此时输出无振荡，但需较长时间才能到达稳态。 * 　　　　 　时，系统以较短时间进入偏离稳态不到　　　　　的范围内，时间约在　　　　左右，且系统超调量小于　　。因此，二阶测试系统的阻尼比通常选择为： 工程上，常用施加阶跃输入来测试系统的动态特性， 简单易行、概念清晰。 8节###2 3 测量系统的特性 * 3 二阶系统的传递函数 集中质量的弹簧阻尼系统 考虑集中质量的弹簧阻尼系统，有： 系统的传递函数： 当初始条件为零时，两边取拉氏变换，得 式中： ——系统灵敏度 ——系统固有频率 ——系统阻尼比 图 二阶系统实例 a) RLC电路