全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中应用.pdfVIP

全局快速终端滑模控制 在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用 赵鹏飞, 胡立坤 (广西大学电气工程学院，南宁市，530004) 摘要 针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性，将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自 由度机械臂的轨迹跟踪。该方法将系统的动力学模型转化为关节子系统的状态方程，采用 GFTSMC 设计各 子系统的滑模面，有效地抑制了滑模控制中的抖振现象。运用李亚普诺夫理论设计关节子系统的控制律， 整个系统是全局稳定的，且具有快速的收敛特性和鲁棒性。 关键词 六自由度机械臂；全局快速终端滑模控制；轨迹跟踪 Trajectory Tracking Control Based on Global Fast Terminal Sliding Mode for 6-DOF Manipulator ZHAO Peng-fei, HU Li-kun (College of Electrical Engineering, Guangxi University, Nanning, 530004) Abstract Global fast terminal sliding mode control (GFTSMC) method is used for the trajectory tracking of 6-DOF manipulator, which is a nonlinear and strong coupling system. In this algorithm, dynamic equation is divided into the state equation of joint subsystem, and using the GFTSMC to design the sliding hyperplane of the joint subsystem, which restrains the chattering in sliding mode control effectively. The control law of each joint subsystem is obtained using the Lyapunov theory, the overall system is globally stable, and possesses the characteristic of rapid convergence, robustness. Keywords 6-DOF manipulator; global fast terminal sliding mode control; trajectory tracking 中图分类号： TP921.45 文献标识码：A 引言 机械臂在现代工业中的应用范围与日俱增，它 面s 及其参数的选择。传统的滑模控制中，系统滑 的控制问题早已成为国内外最有吸引力的研究领 模面的选择均是系统状态的线性函数，表达式为： 域。机械臂的控制已有很多可行性的方法，如模糊 s (x ) Cx ，式中，C ∈ Rn 为常数，x ∈R 为系统的状 PID 控制，鲁棒自适应控制等[1-2] 。但在实际中，由 态变量。这里的x 可以是系统的全部状态，也可以 于不同的机械臂构形导致了不同的不确定性，诸如 是系统的部分状态，线性滑模面的设计就是通过改 摩擦力、物理参数摄动、负载的变化以及外界干扰 变矩阵 C 使得控制系统具有良好的动态特性，但采 等，这些与测量误差一样，成为不确定或部分不确 用该方法设计的控制律含有控制结构的切换项，使 定输入。在这种不完善的知识下，如何针对轨迹跟