一种自适应PSD伺服控制器的研究-种自适应PSD伺服控制器.pdfVIP

维普资讯 CN43-1258／TP 计算机工程与科学 2008年第 3O卷第 3期 ISSN 1007—130X COMPUTERENGINEERING＆ SCIENCE Vo1．30。No．3。2008 文章编号：1007—130X(2008)03—0139—03 一 种 自适应 PSD伺服控制器的研究 ResearchonanAdaptivePSD Serv0一C0ntro11er 李长德。鲁五一。王 莉 LIChang-de，LUw u-yi，W ANG Li (中南大学信息科学与工程学院。湖南 长沙410075) (SchoolofInformationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410075，China) 摘 要：本文针对常规PID伺服控制器设计时依赖精确数学模型同负载、模型参数的不确定性和非线性因素影响精确模 型获得的矛盾，设计并分析了单神经元自适应PSD控制器。利用神经元的 自学习、自组织能力，根据被控对象的参数变化情 况进行权值的在线调整，加入 了增益的自适应学习算法，使得调节更方便。同时，对PSI)算法快速性方面的不足，采用复合算 法进行了一定的改进。仿真表明，所设计的自适应PSI)伺服控制器在一直线电机伺服系统中获得了满意的结果。 Abstract：Consideringthebiginfluenceofloaddisturbance，modelparameteruncertaintyandnonlinearfactors，asingle- neuronadaptivePSD controllerisdesignedandstudied．Basedontheself-laerningandself-organizingabilityoftheneuron。 theweightoftheplantisadjustedonline．Furthermore，thealgorithm ofself-regulatingthegainisgiven．Maenwhile，the speedofthePSDalgorithm isimproved． Thesimulationresultsshow thattheadaptivePSD servo-controllerhasagoodper— formance． 关键词：自适应单神经元；PSD算法；直线电机；伺服控制 Keywords：adaptivesingl-eneuron；PSD ；linearservomotor；servocontrol 中图分类号：TP273 文献标识码：A 1 引言 2 自适应 PSD控制器的设计 伺服系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作， 2．1 单神经元自适应 PSD控制器的结构 从而获得精确的位置、速度以及动力输出的自动控制系统。 由Marsik和Strejc提出的无辨识的自适应算法其机 从控制论观点出发，对伺服系统的技术要求即可归纳为对 理是根据过程误差的几何特性建立性能指标，从而形成 自 伺服系统的稳定性、静动态特性等品质指标的要求。直线 适应PSD(比例、求和、微分)控制规则[4]。该方法无须辨识 电机由于其本身特殊的 “零传动”的特殊机械机构，使其构 过程参数，只要在线检测过程的期望输出和实际输出以形 成的伺服系统具有优于传统旋转电机伺服系统的高精度、 成 自适应控制规律，因而这类 自适应控制器具有明显的简 高速度等优点[1]。但是，直线电机对扰动和系统参数变化 单性和实现性 很敏感