一类不确定非线性系统的鲁棒自适应ε-输出跟踪控制.pdfVIP

维普资讯 第 19卷 第 6期 控 制 与 决 策 2004年 6月 Vo1．19 No．6 Control and Decision June2004 文章编号 ：1001—0920(2004)06—0711—03 一 类不确定非线性系统的鲁棒 自适应 输出跟踪控制 王强德h，井元伟 ，张嗣瀛 (1．东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳110004；2．曲阜师范大学 自动化研究所，山东曲阜273165) 摘 要：针对一类不确定非线性系统，讨论 了鲁棒 自适应E_输 出跟踪 问题．利用Backstepping方法设计 了一种 自适 应光滑状态反馈控制器，使系统输出跟踪给定的C 参考输出信号．在参考信号及其导数均有界的条件下，得到 了全 局 e一输出跟踪 ，且闭环系统所有信号均全局一致有界．仿真结果表明了该设计方法的有效性． 关键词 ：E_输出跟踪；鲁棒 自适应控制；全局一致有界；Backstepping方法 中图分类号：TP13 文献标识码：A RobustadaptiveE-output—trackingcontrolforaclassofuncertain nonlinearsystem s WANGQiang—de ，JINGYuan—wei，ZHANGSi—ying (1．SchoolofInformationScienceandEngineering，NortheasternUniversity，Shenyang 110004，China；2．Institute ofAutomation，Qufu NormalUniversity，Qufu 273165，China．Correspondent：WANG Qiang-de，E—mail： wqdwchl@sohu．com) Abstract：Foraclassofuncertainnonlinearsystems，therobustadaptivee—output—trackingcontrolproblem isdealt with．Bymeansofthebacksteppingmethod，arobustadaptivestatefeedback controllerisdesigned．Underthe assumptionthattheboundedreferenceoutputsignalisC onlyand itsderivativeisbounded，theglobale-output- tracking isobtained．Moreoverallthesignalsintheclosed—loop systemsaregloballyuniformly bounded．The simulationresultsshow thevalidityofthemethod． Keywords：￡一output—tracking；robustadaptivecontrol；globallyuniformlybounded；backstepping l 引 言 大的限制． 控制理论的一个重要课题是设计反馈控制律， 本文针对参数严格反馈 (PSF)不确定非线性 使受控系统的输出跟踪给定的参考信号．在过去的 系统，利用 Backstepping方法设计鲁棒 自适应光滑 几十年里 ，许多学者对这一问题进行研究[1]，尤其 状态反馈控制律 ，使对象输出跟踪给定的C参考信 是文献[3]，对非线性系统输出调节理论的发展成果 号．在参考信号及其导数都是有界的条件下 ，输出跟 作了详细概括和总结． 踪误差在有限时间可到达给定的任意小邻域内(即 Backsteppi