一类不确定非线性系统的鲁棒自适应ε-输出跟踪控制.pdfVIP

维普资讯 第 19卷 第 6期 控 制 与 决 策 2004年 6月 Vo1．19 No．6 Control and Decision June2004 文章编号 ：1001—0920(2004)06—0711—03 一 类不确定非线性系统的鲁棒 自适应 输出跟踪控制 王强德h，井元伟 ，张嗣瀛 (1．东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳110004；2．曲阜师范大学 自动化研究所，山东曲阜273165) 摘 要：针对一类不确定非线性系统，讨论 了鲁棒 自适应E_输 出跟踪 问题．利用Backstepping方法设计 了一种 自适 应光滑状态反馈控制器，使系统输出跟踪给定的C 参考输出信号．在参考信号及其导数均有界的条件下，得到 了全 局 e一输出跟踪 ，且闭环系统所有信号均全局一致有界．仿真结果表明了该设计方法的有效性．