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同步伺服控制器 容量计算 一般规则 要进行伺服器的容量计算，首先应确定转矩（电机轴） 两种转矩区分如下： - 稳态负载转矩(= 速度恒定时的转矩) - 动态转矩 (= 加速 /减速时的转矩) 对于动态转矩的计算，你应该知道转动惯量（负载 +电机). 为了更好地利用电机，最大速度应该接近电机的额定速度; 如果需要，可使用减速箱 使用减速箱后，电机轴上的负载转矩按变比线性减小，电机轴上的负载惯量按变比平方减小。 t1 Acceleration t n t2 Constant running t4 Standstill t T Tstat Tdyn T1 = Tstat + TBeschl. Tstat T2 = Tstat Tstat Tdyn. T3 = Tstat - TVerz. T4 = 0 t3 Deceleration Effective load torque: 典型的速度和转矩曲线 电机的选择准则 全速度范围内，电机的最大转矩至少大于峰值负载转矩 Tdyn + Tstat 的 10...20% . 从而避免了电机的损坏或控制器过流 (有10...20%控制裕量). Tmax Motor 1.2? (Tdyn + Tstat) 如果转矩大于电机额定转矩，应注意允许过载时间. 尤其电机工作在最大转矩时，运行时间是有限的。 电机额定转矩必须大于有效的负载转矩 TN Motor Teff 负载惯量必须大于电机惯量，但不可超出5至10倍，才能获得较好的控制性能。惯量比 JLoad / JMotor = 1 是最理想的。. 1 2 3 4 伺服驱动计算 最大速度计算 nmax nmax 接近电机额定速度? 安装减速箱 no 折算到电机轴上的稳态转矩 折算到电机轴上的负载惯量 yes 1 开始 加速: 减速: 1 折算到电机轴上的动态转矩 计算整个运行周期内的转矩特性 计算有效转矩值 按以下准则选择电机 1.) Tmax Motor 1,2 ? (Tdyn + Tstat) 2.) TN Motor Teff 2 伺服驱动计算 2 校验电机与 减速箱 1 Tmax Motor 1,2 ? (T*dyn + Tstat) and TN Motor T*eff no 选大一档电机 重新校验 1 1 加大减速比， 提高电机额定转速 从头开始校验 no JLoad 5...10 Jmotor yes 电机合格! yes 伺服驱动计算 Permitted Short-time Load Tmax Td0 TN T nMmax nN n0 n 最大负载转矩必须在范围内 Tmax Motor 1,1...1,2 ? (Tdyn + Tstat) 10...20 % 控制裕量 电机的过载裕量 在(3...5 x TN)范围内 Below the triple rated current ( 3 x TN) the motor is thermally protected by a PTC (- error E.dOH). ratio: current / rated motor current 伺服控制器的过载能力 (低速段) 超出控制器过载极限后报 E.OL2 ! Exp.: A servo controller of size 05 has a rated standstill current Id0 = 6,4 A. This controller can maximally provide 2,5 times of the rated standstill current, i.e. 16 A. This current is available at 0 min-1 for ca. 0,5 s, at 60 min-1 for ca. 1,2 s, before the error E.OL2 is triggered. 超出控制过载极限报 E.OL 伺服控制器的过载能力 (中高速段)