控制工程基础-控制系统的计算机仿真.pptVIP

例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.4将给出该系统对应的伯德图。 其伯德图如图4所示。 ----MATLAB Programl1.4---- num＝［0,0,50］; den＝［25,2,1］; bode（num，den） grid title(‘Bode Diagram of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) 如果希望从0.01弧度／秒到1000弧度/秒画 伯德图，可输入下列命令： w=logspace(-2,3,100) bode（num，den，w） 该命令在0.01弧度／秒和100弧度／秒之间 产生100个在对数刻度上等距离的点 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.5将给出该系统对应的伯德图。其伯德图如图5所示。 ----MATLAB Programl1.5---- num=[10,30]; den1=[1,2,0]; den2=[1,1,2]; den=conv(den1,den2) w=logspace(-2,3,100) bode(num,den,w) grid title(Bode Diagram of G(s)=10(s+3)/s(s+2)(s^2+s+2)) 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.6将给出该系统对应的乃奎斯图。 其乃奎斯特图如图6所示。 ----MATLAB Programl1.6---- num＝［0,0,50］; den＝［25,2,1,］; nyquist(num,den) title(Nyquist Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)) * 第七章 控制系统的综合与校正 * 控制系统的根轨迹图 通常采用下列MATLAB命令画根轨迹 rlocus（num，den） 利用该命令，可以在屏幕上得到画出的根轨迹图。增益 向量K自动被确定。命令rlocus既适用于连续系统，也适 用于离散时间系统。 对于定义在状态空间内的系统，其命令为 rlocus（A，B，C，D） MATLAB在绘图命令中还包含自动轴定标功能。 例 对于一单位反馈控制系统，其开环传递函数为 下列MATLAB Programl1.7将给出该系统对应的根轨迹图。其根轨迹图如图7所示。 --------- MATLAB Programl1.7----------- num=[1,3]; den1=[1,2,0]; den2=[1,1,2]; den=conv(den1,den2) rlocus(num,den) v=[-10 10 –10 10];axis(v) grid title(‘Root-Locus Plot of G(s)=K(s+3)/s(s+2)(s^2+s+2)’) * 第七章 控制系统的综合与校正 * 系统稳定性分析 给定一个控制系统，可利用MATLAB在它的时域、频域图形分析中看出系统的稳定性，并可直接求出系统的相角裕量和幅值裕量。此外，我们还可通过求出特征根的分布更直接地判断出系统稳定性。如果闭环系统所有的特征根都为负实部则系统稳定。 例如，给出控制系统闭环传递函数为 ? num=[3,2,1,4,2] num = 3 2 1 4 2 ? den=[3,5,1,2,2,1] den = 3 5 1 2 2 1 ? [z,p]=tf2zp(num,den) z = 0.4500 + 0.9870i 0.4500 - 0.9870i -1.0000 -0.5666 p = -1.6067 0.4103 + 0.6801i 0.4103 - 0.6801i -0.4403 + 0.3673i -0.4403 - 0.3673I ?pzmap(num,den) ? ii=find(real(p)0) ii = 2 3 ? n1=length(ii) n1 = 2 ? if(n10), disp([System is unstable, with int2str(n1) unstable poles]); else disp(Syatem is stable); end System is unstable,with 2 unstable poles ? disp(The unstable