新型三维移动3_RRUR并联平台机构及其位置分析.pdfVIP

第 22 卷第 8 期 机 　械 　设 　计 Vol . 22 　No . 8 2 0 0 5 年 8 月 J OU RN AL O F MA C H IN E D ESI GN Aug . 　　2005 新型三维移动 3 - R RU R 并联平台机构及其位置分析 李仕华 ,黄真 (燕山大学 机械工程学院 ,河北 秦皇岛　066004) 摘要 :为了丰富并联少自由度机器人的机型 ,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型 ,该模型由 3 个 RRU R 分支构成 。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ,给出了其位置反解方 程及其表达式 ,并进行了数值验证 ,绘制了工作空间的形状 。 关键词 :机器人 ;并联机构 ;位置分析 中图分类号 : T H 13 ; TP24 1. 3 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :100 1 - 2354 (2005) 08 - 0039 - 04 ( ) 　　近年来 ,少 自由度 机构 自由度在 2 ～5 之间 并联机器人 1 　3 - R RU R 并联平台机构及特点 成为新的研究热点 。由于这种机构相对具有结构简单 、造价低 等特点 ,在工业生产及其他领域有着广阔的应用前景 , 引起了 1. 1 　机构模型及其螺旋运动 许多学者的广泛兴趣 ,如 Hunt 提出的三 自由度 3 - RP S 并联 3 - RRU R 并联平台机构如图1 所示, 它的下平台B 是一等 平台机构 ,它能实现两个 自由度的转动和一个 自由度的移动 , 边三角形; M 是动平台, 也是一等边三角形 。上下平台以 3 个相 而得到广泛的关注[ 1 ,2 ] ,这里 P 表示移动副, R 表示转动副, S 同的 RRU R 分支相连, 第一 、二 、三转动副相互平行, 并平行于 表示球面副 。Go sselin 和 Angeles 提出了平面和球面三 自由度 定台。第四、五转动副互相平行, 且第四转动副与第三转动副轴 并联机器人[3 ,4 ] , Go sselin 等对一种新型的 3 自由度并联机构的 线相互垂直 。各分支 中杆长均为 m 。建立分支坐标系 Oi1 - 设计和动力学平衡进行了研究[5 ] 。L ee 和 Shah 研究了空间三 ( ) x i1 y i1 z i1 , i = 1 , 2 , 3 , 如图1 所示 。Oi1 为第 i 分支的第一转动副 自由度并联机器人的设计[6 ]