新型四自由度并联机械臂及其位置分析.pdfVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2008) 04-0295-04 新型四自由度并联机械臂及其位置分析 金振林 ，李研彪 ，谢启文 （ 燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：提出了一种新型四自由度并联机械臂，介绍了这种机械臂的结构布局。基于其结构几何关系，推导了 这种机械臂的位置正、反解方程，在满足其结构约束条件的情况下，绘制了其定姿态工作空间轮廓图，为这种 机械臂的实用化提供理论基础。这种机械臂具有结构简单、承载能力强、惯性小和工艺性好等优点，可广泛应 用于现代工业领域。 关键词：四自由度并联机械臂；位置分析；工作空间 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 引言 这种机械臂主要包括基座 、腕部 及连接于两者 间的一条 运动链 和两条 运动 机器人机械臂已经广泛应用于汽车工业、电子 链 、 ，其中，直线移动副 、 、 和 为这种 工业、核工业、航空航天等许多工业部门，在服务 机械臂的驱动副。 行业、医疗卫生方面也有应用，甚至在海底、太空 等人类能力极限外的环境中作业 。按机械臂的 结构布局特点，可将机械臂分为串联机械臂、并联 机械臂和串并混联机械臂 。串联机械臂以串联机 构为其机构原形，一般由基座、腰部 （或 部）、 大臂、小臂、腕部和手部构成，各部分以串联方式 联接，驱动电机大部分都安装在运动着的大臂和小 臂上。并联机械臂以并联机构为其机构原形，通常 由基座、腕部和以并联方式连接两者的多条运动链 机械臂的机构简图 分支组成。并联机械臂所有驱动电机都可以安装在 基座上或基座附近，使它与串联机械臂相比具有一 些独特的性能，如刚度大、对称性好、结构紧凑和 动力学性能好等。本文提出一种新型四自由度并联 机械臂 ，分析了这种并联机械臂的位置和工作空 间问题，为该机械臂的合理设计和应用奠定理论基 础。这种并联机械臂具有结构简单、自重负荷比 机械臂的初始位姿 小、承载能力强和工艺性好等优点，在汽车、造船 和航空等现代工业领域有广泛的应用前景。 图 并联机械臂 机械臂的结构布局特点与坐标系的建立 如图 所示 建立坐标系 和 图 为新型 并联机械臂的机构简图， ，其中，坐标系 与基座相连，坐 收稿日期： 作者简介：金振林 （ ），男，辽宁抚顺人。教授。主要研究方向为机器人技术。 燕山大学学报 标系 与腕部 相连， 为参考点， 轴、 轴均处于 面上，其中， 轴平行于杆 ， 轴垂直于杆 ，杆 长度为 ，杆 、 的长 度相等，移动副 、 、 和 的初始长度分别为 ， 分别为各直线移动副的输入。 设 为 参考 点 的 位置 坐标， 由式 可得这种机械臂的位置反解的封闭解 为参考点 的姿态坐标。当杆 与 的夹角为 ， 垂直于面 ，面 平行于面 ，且各移动副输入均为零时，这种 机械臂处于初始位姿。此时，两个坐标系 和 的坐标轴分别互相平行，如图 所示。 位置分析 式中