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非线性振动基础 2006年7月 主要内容提纲 非线性振动的概念 产生非线性振动的原因：物理和几何两个方面 几何非线性-弹性力偏离虎克定律-变形过大进入塑性区或弹塑性区 物理非线性-结构变化-材料内摩擦-粘弹性材料的本构关系非线性-阻尼非线性 研究非线性振动的意义 非线性振动研究的历史与现状 非线性系统基本数学描述 非线性恢复力（弹性）引起的非线性振动-渐硬-渐软 达芬方程 瑞利方程 范德波尔方程 非线性振动主要特征 多谐无固有 超谐共振： 超谐波响应频率 次谐共振： 次谐波响应频率： 组合共振：多个简谐激励时出现各种组合 跳跃现象 分岔现象 混沌现象 非线性振动基本解法 基本解法：图解-解析-数值-实验 （1） 相平面法-作图法 （2） 李兹法 （3） 小参数法-奇异摄动法 （4）谐波系数平衡法 （5） 平均法 （6）渐进法 （7）多尺度法 妙趣横生的非线性：电磁-生物-社会…… 跳跃现象ABFGH-HEDBA 渐硬与渐软 相轨迹线图 ——无阻尼-中心与鞍点 空间旋转摆 非线性阻尼耗散系统 ——焦点-节点 九 自激振动 概念：振动系统通过其初始振动将持续作用的能源转化为周期性作用的能源，从而引入外界能源以维持或发展系统的振动，这样的振动叫自激振动。有三部分构成：基本振动系统-持续作用能源-控制能源变化的反馈系统。 与自由振动和受迫振动的联系与区别：无周期外力作用；振动基本频率取决于系统固有特性参数；自激振动不会随着时间延长而衰减；能量是连续输入而非一次输入；非周期性作用只有通过系统本身的振动才能变为周期性作用，也只有成为周期性作用后，能量才能不断输入振动系统。 自激振动实例 传统钟表-摆-发条-擒纵机构 有摩擦力维持的自激振动-琴弦-切削自振 自激振动与非线性振动 摩擦自振和负阻尼自振-极限环的存在 相轨迹图与极限环及其跳跃 混沌原因 1. 基本概念：把非线性的确定论系统表现出的随机行为称为混沌。是看似随机却并非完全随机的系统 2. 意义：混沌理论的发现突破了确定论与随机论之间不可逾越的障碍。混沌系统产生随机行为的根源在于系统的非线性，表现为系统对初始状态的敏感依赖性，即无论初始状态的误差多么微小，都会随系统的演化而迅速放大。 3. 结论：混沌系统的长期行为是不可预测的。 系统的图形描述 吸引子：是指系统反复出现或越来越逼近的状态集。 不动点 极限环 二维环面吸引子 ——拟周期运动 把可预测系统的吸引子（不动点、极限环、二维环面）称为平庸吸引子 发散轨道 罗沦兹方程与气候的蝴蝶效应 吸引子具有精巧而奇特的结构 ：反映在状态空间中，初始状态非常接近的二条轨道，只在很短的时间内靠的比较近，然后会迅速散开，因此根据初始状态预测系统的长期行为，会由于误差的迅速扩大，使长期行为的预测受到了根本的限制 ?Lorenz混沌吸引子 混沌的本质 混沌 是非线性系统的一个吸引子 库仑阻尼作用下系统的相轨迹 有限次随遇稳定 库仑摩擦自激振动 * 1 不稳定区 背骨线 切点连线 中心 鞍点 稳定焦点 不稳定焦点 稳定节点 不稳定节点 m 1 b -b 极限环 *
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