智能PID控制综述02796.pdfVIP

技术与市场 撩术瑶凌 第17卷第7期2010年 智能PlD控制综述 安交 丁，卵印肺宁，邱玮炜 (中国矿业大学信息与电气工程学院，江苏徐州 221116) 摘要：本文介绍了PID控制方法，对几种典型的智能PID控制方法进行了分析。 关键词：PID控制；智能控制；智能PID doi：10．39696．issn．1006—8554．2010．07．002 0引言 推理，具有知识获取能力，有一定的灵活性、透明性和交互性[31。 PID控制方法作为经典控制算法中的典型代表，是一种 在进行专家PID设计时，要根据控制专家的经验，从特性识别获 传统的控制方式。从1922年美国N．Minorsky提出PID控制方得的系统状态特征和性能特征出发，由专家系统归纳出PID参 数的控制规律，并把该规律存入知识库，对知识库进行完善。系 法，1942年美国Taylor仪器公司的J．g．ziegler和N．B．Nichols提出 PID参数的最佳调整法至今，其在工业控制中的应用已十分 统工作时，被控对象的状态被输入专家控制器。由推理机根据 广老秒】。PID控制具有结构简单、参数物理意义明确和鲁棒性强等 知识库进行启发式推理，决定此时系统所需的PID控制器控制 特点。PID控制器对系统给定值m)同系统输出值y(1)的偏差鲋分参数。 别进行比例、积分、微分运算，并由此得到其输出值u(t)，计算公 2模糊PID控制 式为： 模糊控制是以模糊语言变量、模糊集合论以及模糊逻辑推 uo)=距∞+蜀J：e@膨+岛型挚 理为数学基础的一种新型计算机控制算法，它不依赖控制对象 的数学模型，具有智能性和学习性的优点明。在进行模糊PID设 式中K，为比例系数；KI为积分系数；l(D为微分系数。KP、KI、K。可 计时，要总结工程设计人员和专家的实际操作经验和知识，针 对系统的稳定性、稳态精度、响应速度和超凋量等性能产生影 对珞、l(I、K。建立合适的模糊规则表，而后确定模糊控制器的输 响，它们的作用分别为121： 入量(一般为控制量偏差和偏差变化率)和输出量(即HD控制 (1)比例系数Ki可以加快系统的响应速度，提高系统的调节器的比例、积分、微分系数)的论域和隶属度函数。系统工作时 精度。系统的响应速度和调节精度同KP呈正相关，但岛过大则 首先对输入的清晰量进行模糊化处理，而后通过查询内部的模 会产生超调，使系统不稳定，K，过小则会使响应速度变慢，使系 糊控制规则表进行模糊推理，得到KP、KI、K。的模糊控制量，经 统静、动态特性变坏。 过清晰化处理后可得到此时系统所需的PID控制参数。 (2)积分作用系数K。可以消除系统的稳态误差。K。越大，系3神经网络PID控制 统静差就会越快消除。但KI过大会在响应过程产生较大超调， 神经网络是从微观结构和功能上对人脑的抽象、简化，旨 产生积分饱和现象。KI过小则会使系统稳态误差不易消除，影 在模仿人脑结构及其功能。作为现代信息处理技术中的一种， 响调节精度。 神经网络能够对难以精确描述的、复杂的非线性系统进行建 (3阍：分作用系数KD可以改善系统的动态性能。但K。过大会模，它对信息进行分布式存储，并行地处理及推理，具有自组 使系统的调节时间延长，抗干扰性能降低。 织、自学习的特点。神经网络与PID控制相结合的控制方法可以 由于现代工业生产过程日益复杂，被控对象往往具有不同 分为三类闭：基于单神经元的自适应PID控制，基于多层