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工业机器人设计
——机械结构部分
胡旺宁机械分析工程师
2012-2-14
huwangning@126.com
内容介绍
工业机器人分类
典型结构组成及传动机构
驱动-传动部件
其他
工业机器人分类
按手臂机构的结构型式分
一般工业机器人为6个自由度：
直角坐标型
前三个称为手臂机构；后三个
圆柱坐标型 称为手腕机构
极坐标型
垂直多关节型
水平多关节型
直角坐标机器人
结构特点
在直角坐标空间内解耦，
空间轨迹易于求解；
易于实现高定位精度；
当具有相同的工作空间
时，本体所占空间体积较
大
这也是大多数数控设
备采用这种结构形式
的原因
圆柱坐标机器人
结构特点
在圆柱坐标空间内解耦；
能够伸入型腔式空间；
相同工作空间，本体所占
空间体积比直角坐标式要
小；
直线驱动部分密封、防尘
较难
极坐标机器人
结构特点
所占空间体积小，机构紧
凑；
往往需要将极坐标转化成
我们习惯的直角坐标，轨
迹求解较难；
直线驱动同样存在密封、
防尘问题
垂直多关节机器人
结构特点
机构紧凑，动作灵活，工
作空间大；
能绕过基座周围的一些障
碍物；
适合电机驱动，关节密
封、防尘比较容易
相邻关节轴线垂直或平行
水平多关节机器人（ SCARA ）
结构特点
作业空间与占地面积比很
大，使用起来方便；
沿升降方向刚性好，尤其
适合平面装配作业
SCARA-Selective Compliance
Assembly Robot Arm
1978年由日本山梨大学牧野洋
教授首先提出
工业机器人结构形式应用占比
机器人的产量（2002年）
由2002年的产量统计可知，
垂直多关节型机器人占日本 分类 产量/台
国内生产总数的一半以上， 直角坐标型机器 8912
其次是直角坐标型机器人、 人
水平多关节型机器人 圆柱坐标型机器 1949
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