水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究.pdfVIP

第 23卷第 4期 安 徽 工 程 科 技 学 院 学 报 V01．23．NO．4 2008年 l2月 JournalofAnhuiUniversityofTechnologyandScience Dec．．2008 文章编号 ：1672—2477(2008)O4—0001—04 水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究 许德章，杨 明，汪步云 (安徽工程科技学院机械工程系，安徽 芜湖 241000) 摘要：基于水下精细作业任务需求，阐述了手爪关节驱动形式的选择过程，满足水下作业灵巧手体积小、效率 高、负荷大、结构相对简单的要求．并在此基础上，探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路，双闭环接触力 控制系统的工作原理 ．为了精确地控制手指与 目标 间接触力，液压伺服单元选用 Moog公司的D633系列伺服 阀，实现接触力连续控制． 关 键 词 ：水下作业 ；手指 ；接触力；控制系统 中图分类号 ：TH137．7 文献标识码 ：A 引 言 水下工程与装备在国民经济与国家战略中占有重要位置[1]．目前，所见到的商业化水下作业机械手一 般都是开合型夹持器 ，例如BaumansMoscowStateTechnicalUniversity研制的各类水下机械手[2]．与工 业机器人夹持器相比，其结构基本相同，工作原理类似 ，只是为了适合水下特殊作业环境，且满足大负荷要 求 ，通常采用液压驱动形式．开合型夹持器只能完成水下钢索、电缆剪断或切割等简单操作，作业范围有 效 ，精细程度不足．因此 ，研制一种能满足水下精细作业要求的机械 (水下作业灵巧手)是水下工程的迫切 要求． 从技术角度看 ，机械手若具备水下精细作业能力 ，需要满足一系列技术条件 ，如手爪本身的结构 (自由 度和关节个数)，作业环境感知能力等．其中，作业环境感知能力是完成水下精细作业的先决条件．例如，在 打捞水下易碎物品时，就需要精确控制手指与抓取 目标间的接触力，接触力过大会造成物品损坏，过小物 品从手指问滑落．多年来 ，国内外专家一直致力于手指与 目标间接触力控制研究，从不 同角度探讨解决方 案．1992年，日本的KiyoshiOhishi从理论上探讨，在没有力传感器的条件下，借助 Ho~J]I速度控制器，寻 求解决机械手操纵力控制问题的可行性L3]．遗憾的是水下作业环境可变因素太多，是一个典型的非特定作 业环境，难 以建立准确的模型，在没有力传感器的条件下，难 以实现真正意义上的力控制． 手指与 目标间接触力控制的策略主要有力／位混合控制 (HybridPosition／ForceContro1)[4-一1和阻抗控 制 (ImpedanceContro1)[5]两种基本方法 ，其他方法一般都是在这 两种基本方法基础上加 以改进或综合 ，如美 国的YongCui针对 水下作业特点，设想利用阻抗和力 ／位混合控制各 自的优点，通过 权重的模糊选择，将 阻抗和力／位混合控制综合成一体 ，形成统一 的控制策略 ]；再如 ，美 国J．Yuh设计一个干扰观测器 (Disturb— anceObserver)，用干扰观测误差综合反映水下作业系统的非线 性和不确定性L7]． 综合 国内外在机械灵巧手 ，尤其是水下精细作业方面的研究 成果，我们研制 的机械灵巧手采用 6关节 、3手指结构．为了满足 水下大负荷、小体积 的特殊需要，3个指关节采用 3只液压缸驱 动，3个根关节共用 1只摆线马达驱动 ，样机如图 1所示．针对机 械灵巧手液压驱动技术方案 ，本文从手指与 目标间接触力控制的 角度，着重阐述控制系统的物理配置和组成方案，为系统性 能分 图 1 手爪样机 收稿 日期 ：20o8一O8一lO 基金项 目：863国家高技术研究发展计划基金资助项 目(2o06aaO4z244) 作者简介 ：许德章 (1964～)．男，安徽庐江人 ，教授 ，博士． 安 徽 工 程 科 技 学 院 学 报 2008正 析、控制器设计等后续 问题探讨 ，提供一个顶层框架． 1 灵巧手关节运动功能分析 不管灵巧手完成何种作业任务，握住或抓住 1个物体或 目标