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电动汽车驱动防滑控制方法对比分析 张兆 良 (同济大学中德学院，上海 200092) 【摘要】 首先概述了电动车整车系统动力学控制的特点，再者对比分析了PID控制、模型跟踪控制以及 动态 自寻最佳滑转率的滑模变结构控制三种驱动防滑控制算法的优缺点，最后对后两种控制方法的鲁棒性进行 对 比分析，得到了动态 自寻最佳滑转率的滑模变结构控制抗干扰性较强的结论。 【Abstract】 Firstly，thecharacteristicforthesystemdynamiccontrolinEVisintroduced． Then，theadvantageanddisadvantageofthreecontrolalgorithm forASR (anti—slipregulation)are compared，whicharePIDcontrol，MFC (modelfollowingcontro1)andVSC (variablestructurecon— tro1)withthefunctionoftrackingtheoptimalslipratioautomatically．Lastly，therobustnessbetween MFC andVSC arecompared．TheresultshowsthatVSC hasastrongerrobustnessthanMFC． 【关键词】 电动汽车 防滑控制 分析 doi：10．3969／j．issn．1007-4554．2011．02．03 0 前言 1 电动车系统动力学控制特点 随着 中国汽车保有量的不断增加，按照欧美 相对于内燃机驱动的汽车而言，电动机 的外 发展模式复制中国汽车工业 的发展必然会导致石 特性 曲线是低速状态恒扭矩 ，高速状态恒功率，这 油储备问题 以及环境保护问题的 日益尖锐 ，因此 就非常符合车辆的行驶工况需求 ，在起步阶段需 研发节能与环保的汽车 已成为业 内共识 。电动汽 要较大的、持续的驱动力矩 ；而在高速阶段，需要 车使用电能作为驱动能源 ，在使用阶段可 以做到 较大的输出功率 。 零排放，在获取 电能方面，相信随着太阳能技术、 现将采用四轮轮毂 电机驱动的电动汽车在汽 水利技术等可再生能源应用 的 日益广泛，电能的 车动力学控制的优势罗列如下 ： 获取也将摆脱燃烧煤炭、石油等化石能源污染环 (1)可获得的信息多。相较于传统内燃机驱 境的问题 。同时，在传统 内燃机汽车领域内，国内 动车辆的驱动防滑控制来说 ，基于 四轮轮边驱动 外 由于积累程度不同，导致技术差距较大，短时间 电动汽车的每个车轮 的驱动力矩值可以被准确回 内完成赶超困难较多，而在新能源汽车领域 ，国内 馈读出，同样 ，也可以利用控制 电机 的电流值来控 外几乎在同时期起步 ，某些技术还有所领先 ，在此 制每个车轮的驱动力矩 ，这就为各种现代控制方 基础上通过持续研发 ，实现对 国外汽车技术 的弯 法在基于四轮轮边驱动系统上的应用扫除了障 道超车还是可以预期的。 碍 。如果再能配合角速度传感器 的信号值 ，就可 收稿 日期：2010—07—27 上海汽车 2011．02 以实现路面附着系数 ，车速等信息的估计值。这 完全还原轮胎附着系数特性曲线，故可认为其设定 是传统车辆所不具备的。 的经验值没有充分的理论依据，而且也存在极大的 (2)响应速度快。电动机 的相应时问通常在 不确定性。因此其虽然有一定的实用价值，但其还 10ms的数量级上 ，滞后时间基本可 以忽略不计 。 有值得改进与商