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第11次课 直流电机的调速部分 一、转速负反馈的调速系统 二、电压负反馈的调速系统 三、电压负反馈的调速系统和电流正反馈系统 四、具有电流截止负反馈的自动调速系统 二、电压负反馈的调速系统 对于速度控制，转速负反馈是最基本的反馈方式， 优点：控制直接并能较好的改善动态和静态性能。 缺点：需要检测装置，常见测速发电机，结构复杂，维护安装不便。 因此，在调速指标要求不是很高的场合，可以采用替代的反馈方式。 原理： 电枢电阻引起的压降很小，那么电枢两端电压就近似等于电机反电动势，那么只要保持电枢两端电压近似不变，就可以间接控制转速不变。 结构特点： 在电枢两端接一个电位器，将电枢两端电压信号取出，反馈到放大器的输入端与给定电压信号比较，两者极性相反，故称电压负反馈。 动态控制过程： 对负载扰动的调整过程 负载稳定时，给定电压和输出转速一一对应 负载扰动时，Id变化，Ud变化 负载↑→ Id ↑ → Ud↓ → n↓ →Uu↓ →Δu↑ →Uct→α↓ →整流器输出电压↑ →Eda↑→n↑ 调整结果是：电枢电压恢复到负载增加前的值，使转速不受负载扰动的影响。 静特性分析： 偏差控制：?u=Un*-Uu 静特性方程为： 注：一般为了保证系统有尽可能宽的正常运行段，取临界截止电流略大于电动机的额定电流。 如何获得比较电压？ 作用： 不只是堵转起作用，启动过程中也可限制启动电流。 启动时的控制？ * * 图5-4 电压负反馈调速系统 M - + ~ u ud RP α ID Eda RP1 _ + + R1 R0 R0 Un* Uu=γ Ud Rba1 Uct KP KS 1/Ce Rrec Ra ? Un* ID Ud Ud0 + - Uu E n 系统方框图: 特注：反馈电压Uu常采用直流电压隔离器进行隔离采样。 与开环和转速系统的性能比较： 电压负反馈调速系统的静差度和调速范围虽然比没有反馈的 开环系统要好一些，但远不如转速负反馈调速系统（原因）， 因此它常与电流正反馈一起组成反馈调速系统。 注： Rrec是晶闸管的内阻 Ra是电枢电阻 RΣ= Rrec+ Ra 静特性方程： n= KPKSUg Ce(1+K) RrecID Ce (1+K) RaID Ce （5）应用： 其性能：调速范围较低静差度大，适用于D10；S15% 改进： 鉴于电压负反馈的调速系统的性能情况，考虑进行 改进，对电枢内阻引起的速降进行补偿，采用电流补偿。 三、电压负反馈和电流正反馈调速系统 （1）结构特点：对电机两端电压和电枢电流同时采样反馈 M - + ~ u ud RP α ID Eda RP1 _ + + R1 R0 R0 Un* Uu=γ Ud Rba1 Uct R0 Rs IdRs （2）控制原理： 加上电流正反馈，就是把一个反映电动机电枢电流大小 的量IDRs取出，也加到输入放大器的输入端去，使放大器输 入信号反映负载电流的增减，当负载电流增加时放大器输入 信号增加使晶闸管整流器输出电压Eda也增加，来补偿电枢 电阻所产生的压降。 也称为电压负反馈和电流补偿调速系统 。 （3）静特性分析 ID KP KS 1/Ce Rrec+RS Ra ? Ug Ud Ud0 + - Ur E n ? ?u 静特性方程： 性能比较： 比电压负反馈调速系统静特性有所改善，但是由于仍然 不是直接调节转速，静特性还不如转速负反馈系统。 补偿性能： 由于补偿依赖于参数的配合，事实上?难以补偿到转速 负反馈的静特性。 n= KPKSUn Ce?(1+K) (Rrec +RS )ID Ce?(1+K) RaID Ce? KPKS?ID Ce?(1+K) + 补偿 ? ? ? 应用： 用于调速范围D＝20以下，静差度s＞10％的场合。 §4.5 具有电流截止负反馈的自动调速系统 一、电流截止负反馈的作用 采用电流截止负反馈用以限制快速起动、制动和堵转等情况下产生的冲击电流，大于电动机最大允许电流，有害于电动机和晶闸管装置。 一般都采用电流截止负反馈来限制过大冲击电流。 M - + ~ u α ID Eda RP1 _ + + R1 R0 R0 Un* Rba1 Uct Ud Rs R0 G + Un RP1 RP1 V - + Ucom IdRs 原理图： 当ID不大且IDRs≤Ucon时，二极管V截止，电流负反馈不起作用 ,动静特性和转速负反馈一致。 控制过程： 当ID大到IDRSUcom时，二极管V导通，电压(IDRS - U从)通过二极管以并