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第 27卷第 1期 河南理工大学学报 (自然科学版 ) Vo l. 27　No. 1 2008年 2 月 　　 JOURNAL OF H ENAN POLYTECHN IC UN IV ER SITY (NA TURAL SC IENCE) 　　 Feb. 2008 移动机器人智能导航系统的研究与设计 1 2 李泉溪 , 巩庆民 ( 1. 河南理工大学 计算机科学与技术学院 , 河南 焦作 　454003; 2. 河南理工大学 电气工程与自动化学院 , 河南 焦作 　454003) 摘要 : 智能导航系统能完成机器人自主路径规划 、行为控制及执行多种任务. 结合人类的经 验及模糊控制理论对四轮移动机器人进行了智能导航的研究. 机器人采用超声波探测的方 法 , 用 12个超声波传感器感知机器人前方 180 °范围内障碍物的距离和方向信息. 利用模糊 控制决策理论实现对机器人智能导航的控制 , 通过在机器人上的应用验证了该导航系统的可 行性和有效性. 关 　键 　词 : 智能导航 ; 模糊控制 ; 单片机 ; 超声避障 中图分类号 : TP 242. 6　文献标识码 : A 　文章编号 : 1673 - 9798 (2008) 0 1 - 0093 - 04 A re search and de sign of mob ile robot ′s intelligence gu idance system 1 2 L IQuan - xi , GON G Q ing - m in ( 1. S chool of Comp u ter S cience and tech, H enan P oly techn ic Un iversity, J iaozuo　454003, Ch ina; 2. S chool of E lectrica l A u tom a tion, H enan P oly techn ic Un iversity, J iaozuo　454003, Ch ina) A b stract: A n in telligence gu idance system can help a robot cho ice the righ t way, con tro l and execu te the be havior, and m any other function s. A ccord ing to hum an ity ′s exp erience and the fuzzy con tro l fundam en tal, an in telligence navigation of the fou r wheelsmob ile robot is de signed. Twelve u ltra son ic sen sorswere u sed to su r vey the environm en t round the fou r wheelsmob ile robot, to get the distance and direction inform ation of ob sta cle s, wh ich is 180 degree s in fron t of the fou r wheels mob ile