第二篇自动控制基础.pptVIP

第一讲 自动控制的基本概念 第一讲 自动控制的基本概念 第一讲 自动控制的基本概念 第一讲 自动控制的基本概念 第一讲 自动控制的基本概念 第一讲 自动控制的基本概念 第一讲 自动控制的基本概念 第二讲 热工控制对象的动态特性 第二讲 热工控制对象的动态特性 第二讲 热工控制对象的动态特性 汽包锅炉给水自动控制系统中，当被调量水位变化时，调节系统是通过调节作用改变给水流量W来调节水位，使之恢复为给定值的，故称给水流量W到汽包水位h之间的信号作用路径为调节通道。而蒸汽流量变化是水位偏离给定值的原因，称由D到h之间的信号作用路径为干扰通道。内扰通过调节通道作用于对象，外扰通过干扰通道作用于对象。 第二讲 热工控制对象的动态特性 二、自平衡能力 控制对象在受到扰动、平衡被破坏后，不需要外界帮助，能通过被调量的自身变化来克服扰动的影响，达到新的平衡。这种对象自己重新建立平衡的特性称为对象的自平衡特性。 第二讲 热工控制对象的动态特性 在热工调节对象中，有的对象有自平衡能力，有的对象无自平衡能力。 第二讲 热工控制对象的动态特性 第二讲 热工控制对象的动态特性 第二讲 热工控制对象的动态特性 四、热工控制对象动态特性的特点： 第二讲 热工控制对象的动态特性 热工控制对象动态特性的基本特点： (1)被调量在扰动发生的开始阶段有迟延和惯性。在一开始被调量并不立即有显著变化，而且达到平衡要有一个非周期过程，过渡过程是不振荡的。如给水流量扰动下的锅炉汽包水位对象、燃料量扰动下的主蒸汽压力对象、减温水扰动下的主蒸汽温度对象等，它们在扰动开始时，被调量的变化都有迟延。 (2)在过渡过程的后期，被调量可能达到新的平衡，也可能不断变化，而其变化速度趋于某一值，前者称为有自平衡能力的对象，后者称为无自平衡能力的对象。如给水流量扰动下的锅炉汽包水位对象就是无自平衡能力的对象，减温水扰动下的主蒸汽温度对象就是有自平衡能力的对象。 第三讲 自动调节器的动作规律 第三讲 自动调节器的动作规律 第三讲 自动调节器的动作规律 第三讲 自动调节器的动作规律 第三讲 自动调节器的动作规律 综上所述： 比例调节作用是最基本的调节作用，而积分和微分作用为辅助调节作用。比例作用贯穿于整个调节过程之中； 积分作用则体现在调节过程的后期，用以消除静态偏差； 微分作用则体现在调节过程的初期。 实际应用中应根据具体情况选择调节规律，同时设置适当的比例带、积分时间、微分时间，才能收到满意的调节效果。 第四讲 自动控制系统的分类 第四讲 自动控制系统的分类 反馈控制是根据被调量与给定值的偏差值来控制的。 反馈控制的特点是必须在被调量与给定值的偏差出现后，调节器才能对其进行调节来补偿干扰对被调量的影响。如果干扰已经发生，而被调参数还未变化时，调节器是不会动作的。即反馈控制总是落后于干扰作用。因此称之为“不及时控制”。 反馈控制方案的本身决定了无法将干扰对被控量的影响克服在被控量偏离设定值之前，从而限制了这类控制系统控制质量的进一步提高。 原因： （1）在热工控制系统中，由于被控对象通常存在一定的纯滞后和容积滞后，因而从干扰产生到被调量发生变化需要一定的时间。 （2）从偏差产生到调节器产生控制作用以及操纵量改变到被控量（被调量）发生变化又要经过一定的时间。 可见，这种反馈控制方案本身决定了无法将干扰对被控量的影响克服在被控量偏离设定值之前，从而限制了这类控制系统控制质量的进一步提高。 第四讲 自动控制系统的分类 考虑到偏差产生的直接原因是干扰作用的结果， 如果直接按扰动而不是按偏差进行控制，也就是说，当干扰一出现调节器就直接根据检测到的干扰大小和方向按一定规律去进行控制。由于干扰发生后被控量还未显示出变化之前，调节器就产生了控制作用，这在理论上就可以把偏差彻底消除。按照这种理论构成的控制系统称为前馈控制系统，显然，前馈控制对于干扰的克服要比反馈控制系统及时得多。 结论： 若系统中的调节器能根据干扰作用的大小和方向就对被调介质进行控制来补偿干扰对被调量的影响，则这种控制就叫做“前馈控制”或“扰动补偿”。 前馈控制的局限性 1、首先表现在前馈控制系统中不存在被调量的反 馈，即对于补偿的结果没有检验的手段。因而，当前馈作用并没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而作进一步的校正。 2、由于实际工业对象存在着多个干扰，为了补偿它们对被调量的影响，势必设计多个前馈通道，增加了投资费用和维护工作量。 3、当干扰通道的时间常数小于控制通道的时间常数时，不能实现完全补偿。 4、前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性受负荷和工况等因素的影响而产生偏移，因此一个事先固定的前馈模型不可能获得良好的控制质量。 第四