系列图象分析和三维目标参数提取技术.pdfVIP

宇 航 学 报 第 二 期 系列图象分析和 三维 目标参数提取技术 李 叠 宗 (哈尔滨工业大学) 文摘 系列图象舟析是报有前逢的崭新学科。本文把分析技术分成光流分析法 和几何分析法两大类。在论述两类分析技术的基础上，重点研究 了如 检测流速、 提取三维几何参数和运动参数 以及妇仨 院复物体的结构，也涉及刭三维署标识别 问 题。文 内比较详细地研究 了线性的算法，并且提供 了已经实现过的某些实验方案和 结果。还提出了新方案，即 。通用系剜图象分祈却三维 目标参数 自动擐坝j装置”。最 后，对发展趋势作出了估计，认为系列图象分析技术正朝着理论的完备性却压用的 现实性推进。 主题词 图象匹配，舟析，三维 日标参数。 一 引 言 一 幅数字图象可以通过量化二维的传感器的信号获得。如果把量化过程扩展到第三维的 时间或空 问，则可 以组织富有成果 的数字 图象序列 。 70年代后期，在一些领域中，例如，图象编码和带宽压缩、航空器和卫星的传感器的图 象分析、医学、微生物学、行为研究、 自动化 和机器人等，不同程度地 应用 了数 字 图 象序 列，并且获得了丰富的经验 和成果 但是，那时还未形成学科 。77年，马丁 (MarLin)和爱 德华 (Aggarwa1)发表第一篇关于时间序 列图象的论文 [1]。纳格 尔 (Nage1)把 研 究推 向运动物体的立体视觉和确定三维的参数，81年发表论文 [2]，汇集了在各孤立的领域中应 用的成果，整理成有条理的描述，试 图浮现出新的学科 。同年 ，黄 (Huan9)出版了一率书， 书名是 《ImageSequenceAnMysis，应译成 《图象序列分析》。本文使用术语 系列 图象分 析 ，意含多个 图象序列，显露出分类识 别的内容。 近10年或 8年 问，由于数字传感器、储 存器和处理器等硬件的发展，特别是 由于分析技 术和软件的发展，无论作为一个学科，还是实际应用，系列图象分析都有非常重要的进展， 经历了从试探性的应用研究上升到建立基础理论的过程[4]o它的一些固有特点极大地吸引 着各 国的学者。浏览有关的大量论文，其分析技术可以分成两大类：光 (学)流分析法和几 何分析法。 本文1B7年 8月27日收到。 二、分 析 技 术 1． 光流分析法 假设g(， ，f)表示序列图象点 (，Y)、时刻 t的灰度值， 也可 以理解为空问。若 f的采 样间隔足够小，满足 限制条件：在紧邻的两幅序列 图象中，同一物体点的灰度值近似不变， 同时，灰度值的分布规律是连续可微的。取 g对 }的导数，得到 “=dx／dt和 口=dy／dt，令 “= (“，口) (1) “称为流速矢量 ，方 向指 向灰度变化最大的方 向，也就是它 的梯度方 向。如何测量流速 ，就 是光流分析法的中心议题。 若适当地限制探测区域，使流速的分布满足平坦性或线性的限制，则探测点的灰度值可 以用一次或二次的台劳 (Taylor)级数逼近，引导出检测模型，见第 3节。检测结果在一个 均匀的区域里形成流速矢量场，在两个场之间显露出物体的轮廓 。因此，可 以分辨物体和背 境 、前后掩盖、多面体的棱边等，恢复物体结构。所 以，光流分析法可 以用于 目标识别。当 流速被确定后，可 以用于图象匹配，进一步可测定 目标的三维参数。 但是，光流分析法需要重复计算，这意味着颇长的处理时间。实时性是应用中的关键问 题 。 2． 几何分析法 根据刚性物体在两幅序列 图象中的投影坐标关系，以及在摄像间隔内物体变化的描述， 可 以识别 目标和检测三维的运动参数和几何位置参数。其中，又可分为模型检测法和表面检 测法。 模型检测是予知 目标的几何结构，建立适当的模型。模型应具有特征