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维普资讯 第 24卷 第 6期 农 业 工 程 学 报 V0l1．24 No．6 2008年 6月 TransactionsoftheCSAE Jun．2008 129 苗木嫁接机器人切削机构模拟试验 李 明／ ，戴思慧2，汤楚宙 ，向 阳 (1．湖南农业大学工学院，长沙 410128； 2．湖南农业大学园艺园林学院，长沙 410128) 摘 要：为研究满足苗木嫁接机要求的切削机构，设计了半旋转切削机构并优化其结构参数。选取桃、李、柑橘、葡萄 和板栗五种嫁接幼苗作为试验对象，在模拟切削试验装置上进行了切削模拟试验。试验结果检验该半旋转切削机构的可 行性及分析得出了影响切削阻力试验指标和切削成功率试验指标的主、次试验因素。研究表明影响苗木切削的因素：苗 木平均直径、转速、滑切角分别与切削阻力和切削成功率的相关性。综合得出，该半旋转切削机构是可行的；苗木直径、 转速和滑切角分别较大地影响切削阻力和切削成功率，苗木直径是主要影响因素，实行工厂化育苗来有效保证苗木直径 大小和均匀性；转速调节范围50~60rm／in，滑切角调整略大于30。。 关键词：苗木；嫁接机器人；切削机构；切削阻力；切削成功率 中图分类号：$233．74 文献标识码：A 文章编号：1002—6819(2008)一6-0129—04 李 明，戴思慧，汤楚宙，等．苗木嫁接机器人切削机构模拟试验[J】，农业工程学报，2008，24(6)：129--132． LiMing，DaiSihui，TnagChuzhou，eta1．Simulationtestonplnatlet-cuttingmechnaismofgraftingrobot[J]．Transactionsofthe CSAE，2008，24(6)：129—132．(inChinesewithEnglishabstract) 了半旋转切削机构 ，在模拟切削装置上对苗木切削力学 O 引 言 特性进一步进行了正交试验，检验该切削机构的可行性 中国目前仍主要采用手工嫁接，劳动强度大，生产 及分析主要影响因素及相关性等。关于嫁接苗木类物料 效率低，不适应种植业季节性强的特点，而且难实现育 的力学特性研究，除本人对毛桃树苗进行抗压伤和切削 苗工厂化生产，减缓规模化种植业发展和农业现代化的 力学特性试验[10]外，国内外尚未见其它报道，该研究参 进程。机械嫁接技术是近年在国际上出现的一种集机械、 考了国内外一定的相关文献 l【J。 自动控制与园艺技术于一体的高新技术，大幅度提高嫁 1 嫁接方法选择 接速度，减轻劳动强度和提高生产率，被誉为嫁接育苗 的一场革命[1】。苗木嫁接机器人的研究成功对种植业的发 目前，所采用的机械嫁接方法主要有三种：贴接法、 展产生深远的影Ⅱ向I，3】。日本 1986年开始研究，20世纪 切断法、圆锥插接法。本研究采用 (图 1)贴接法，实现 90年代初期已成功研制开发蔬菜嫁接机器人4【】；韩国 20 该嫁接方法结构简单、成本低 。 世纪 90年代也开发了半 自动式机械嫁接机I5J；中国张铁 中等 1996年率先开始国内蔬菜嫁接机 的研 】；曹其新 等 2001年对嫁接机器人视觉与识别进行了研 8】；辜松 2006年研制了2JC．350型蔬菜嫁接机9【】。关于苗木嫁接机 的研究国内外鲜有报道 。 图1 贴接法 苗木茎的物理特性决定完成其切削与蔬菜相比，有 Fig．1 Close-joiningmehtod 较大的区别，切削机构性