基于ARM核处理器的机器人遥操作系统.pdf

第35卷第6期 计算机工程 2009年3月 March2009 vr01．3sNo．6 ComputerEngineering ·人工智能及识别技术· 文章编号，l小M卜-3428(2∞9)o矗珈2l昏卅3文献标识码。A 中圈分类号。TP273 基于ARM核处理器的机器人遥操作系统 赵晓军，李云飞，苏海羹，任明伟，陈臂，田华 (河北大学电子信息工程学院，保定071002) 羹耍：针对机器人遥操作控制系统，以嵌入式技术和遥操作为基础，利用Intemet实现对远程设备的实时控制，提出一种以嵌入式处理 器$3C2410作为机器人服务器、改进型Linux为实时操作系统的嵌入式网络通信系统。该体系结构有效提高了网络化控制系统对实时性的 要求，实现机器人控制命令和反馈数据在局域网上的双向传输，完成主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明该系统是准确可行的。 关麓词：遥操作；ARM核处理器；Linux实时操作系统 Robotic BasedonARMCoreProcessor Tele-operationSystem ZHAO Hua Xiao-jun，LIYun-fei，SUHai—xia，RENMing-wei，CHENLei，TIAN ofElectronicandInformation 071002) (College Engineering，HebeiUniversity,Baoding In tO control this forwardatele—roboticbased ordertou∞theIntemet thereal-timeof paper system [Abstractl complete rcmo把eqmpmenLputs ontheembedded and usesthe$3C2410asrobot reformativeLinuxas’real-time tele-operation．which server,the operatingsystem·It technology betweencontrol andfeedbackdataofthe enhancesthe of realizesbilateralcommunication command master-slaverobot，aad performancestability． Thesimulation resultsdemonstratethatthe isaccurateandavailable． experimental system core real-time [Keywordsltele—operation；ARMprocessor；Linuxoperatingsystem 1概述 缩短了响应时间，提高了系统的精确性和高效性。 随着科技的飞速发展，机器人技术不单只停留在军事、 2机器人遥操作系统设计 工业的应用范围，而且被广泛地应用在日常的生活中。借助 2．1系统整体框架 计算机网络、传感器以及机械电子技术、信息技术等方面的 本系统采用客户／服务器模式，客户机通过网络的互连协 进步，把具备感知能