基于PI电流环电动助力转向系统的鲁棒H∞控制.pdf

基于PI电流环电动助力转向系统的鲁棒H∞控制 李 强1，何仁2 (1．浙江科技学院机械与汽车工程学院，浙江杭州310023；2．江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江212013) 摘要：首先在电流闭环PI控制的基础上，建立电动助力转向系统传递函数的仿真模型，应用混合 灵敏度方法设计了电动助力转向系统的鲁棒H。控制器．通过仿真分析，结果表明，基于PI电流环 的混合灵敏度鲁棒H。控制器能在较宽频带范围内增强地面低频信号、削弱地面高频信号和抑制 转矩传感器噪声，同时考虑到了转矩传感器实际测量噪声均远小于仿真所采用值．所设计基于PI 电流环的混合灵敏度鲁棒H。控制器具有较强鲁棒性能，助力跟踪能力和抗干扰能力，改善转向回 正特性，提供驾驶员较为满意的路感，提高车辆的转向操纵性能． 关键词：汽车；电动助力转向系统；传递函数；PI电流环；鲁棒H。控制 文献标志码：A 中图分类号：U463．44 Robust of electric H。control powersteeringsystem basedonPIcurrent loop Li Ren2 Q如，191，He ofMechanicalandAutomotive ofScienceand (1．School Engineering，ZhejiangUniversity Technology，Hangzhou，Zhejiang310023，Chi— ofAutomobileandTraffic na；2．School Engineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang，Jiangsu212013，China) ontheclassicalPI of currentcontrolforthe Abstract：Based strategyclose—loop electromotor，withH。 mixed robust toEPS wasestablished EPStrans- sensitivityanalysis，theH。controllersystem byutilizing fer effectofthiscontrollerwasstudied Matlab／Simulink．The functions．The simulation results by using indicatethatthecontrollercanenhancelow andattenuatenoise frequencynoise，depresshighfrequency of sensorinawide band．Becausethenoise sensorisfarlessthan measured torque frequency bytorque the in control EPS showsrobust in setvalue