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基于光纤陀螺的教学实验寻北仪 力学定律告诉我们，关在一个“黑箱”内的观察者，在匀速直线运动中无法知道他的运动。但如果这个“黑 箱”具有加速度，那么检测其线性加速度或旋转则是可能的，这就是惯性制导和导航的基本原理。知道了运动体 的初始方向和位置，对测量的加速度和旋转速率进行（数学）积分就得到运动体的姿态和轨迹。这种惯性技术完 全是自主式的，无需外部基准：不受任何盲区效应或干扰的影响。50 年代以来，这种自主式惯性技术已经成为 民用或军用航空、航海和航天系统中的一项关键技术。 惯性技术的发展与陀螺仪的发展密切相关。陀螺仪作为一种对惯性空间角运动的惯性敏感器，可用于测量运 载体姿态角和角速度，是构成惯性系统的基础核心器件。1913 年，萨格奈克（Sagnac）论证了运用无运动部件 的光学系统同样能够检测相对惯性空间的旋转。他采用一个环形干涉仪，并证实在两个反向传播的光路中，旋转 产生一个相位差。当然，由于灵敏度非常有限，最初的装置全然不是一个实用的旋转速率传感器。1962 年， Rosenthal 提出采用一个环形激光腔增强灵敏度，其中反向传播的两束光波沿着封闭的谐振腔传播多次，以增强 萨格奈克效应，此即谐振式光纤陀螺 R-FOG 的理论基础。由于 20 世纪70 年代在对电信应用的低损耗光纤，固态 半导体光源和探测器的研发上付出的巨大努力，用多匝光纤线圈代替环形激光器，通过多次循环来增加萨格奈克 效应已成为可能，在此背景下出现干涉式光纤陀螺。光纤陀螺仪自问世以来，已经发展为惯性技术领域具有划时 代特征的新型主流仪表，具有高可靠性、长寿命、快速启动、大动态范围等一系列优点。它适合于结构设计要求 小型化的中等精度应用领域：飞机的姿态/航向基准系统，导弹的战术制导，也可应用于钻井测量，机器人和汽 车的制导系统。 1 实验目的 ①了解光纤陀螺的主要物理原理——Sagnac 效应。 ②理解光纤陀螺寻北的原理和消除误差的基本方法。 ③了解调制解调以及闭环工作的基本原理。 ④通过实际操作实验设备以达到寻北目的，同时获得实验室所在纬度和地球自转角速度。 ⑤学会数字示波器使用方法。 2 实验原理 2．1 光纤陀螺的工作原理 2．1．1 萨格奈克（Sagnac）效应 光纤陀螺是基于萨格奈克（Sagnac）效应，即当环形干涉仪旋转时，产生一个正比于旋转速率Ω的相位差Δφ 。 R 萨格奈克的最初装置是由一个准直光源和一个分束器组成，将输入 光分成两束波，在一个由反射镜确定的闭合光路内沿相反方向传播 （图 1）。 使一个反射镜产生轻微的不对准，获得一个直观的干涉条纹图 样；当整个系统旋转时，可观察到条纹图样的横向移动。条纹的移 动对应着两束反相传播光波之间产生的附加相位差Δφ ，与闭合光 R 路围成的面积 S 有关。 图1 萨格纳克干涉仪 这可以通过考虑一个规则的多边形光路M M ⋅⋅⋅M M 来解 0 1 N −1 0 释。静止时，两个反向的光路是相等的；但当围绕中心旋转时，与旋转同向的光路增加为M M ⋅⋅⋅M M ， 0 1 N −1 0 1 与旋转反向的光路减少为M M