基于力触觉反馈的虚拟血管介入手术系统.pdf

文章编号：1674-7070(2011)05-0414-05 基于力／触觉反馈的虚拟血管介人手术系统 陈拓汉1 宋爱国1 摘要 0引言 设计了一种新颖的基于力／触觉反 馈的虚拟血管介入手术系统．该系统以 血管介入手术是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗方 Fal· 通用型力／触觉交互设备一NovInt 法，它通过医学影像设备的引导，将特制的导管、导丝等精密器械，从 COll力／触觉再现装置为核心．能够完成 虚拟血管手术环境中的力／触觉反馈．详 血管引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗．它具有不开刀、创 细介绍了系统的硬件环境参数，并设计 伤小、恢复快、效果好等特点，是当前外科医学的发展趋势．由于该手 了基于3DS 3D的 MAX的建模与CHAI 术相当复杂，医师需要经过大量的培训才能具备实际手术操作的能 仿真软件系统．仿真实验结果表明：基于 力／触觉反馈的虚拟血管介入手术系统 力，因此，基于力／触觉反馈的虚拟血管介入手术系统为血管手术医 可以有效地模拟血管介入手术时的力反 生提供了一个虚拟的术前训练环境． 馈状态，帮助医师进行血管介入手术术 一些研究人员对虚拟的血管介入手术仿真技术进行了相关研 前训练，提高手术成功率． 关键词 究．目前在建模方面常用的方法有：有限元模型u。2|、弹簧一质点模型【3】 力／触觉反馈；手术仿真；虚拟现实 和多体动力学模型HJ．有限元模型是形变建模最真实的方法，但有限 元法计算复杂度高，很难用于实时仿真．弹簧-质点模型是实时模拟的 中图分类号TP391 常用方法，它为节点分配一定的质量，用弹簧连接质点，其仿真模型 文献标志码A 容易建立，可获得实时的模拟结果，但精确性和稳定性往往不能令人 满意．多体动力学模型是一种合适的模拟技术，但它常用于模拟由若 干部件及节点组成的机器人，不太适合血管的模拟仿真．此外，还可 较为精确的血管的三维几何结构，但这又需要高昂的设备费用． 本文利用3DS Falcon力／触觉再现装置设计了一种基于力／触觉反馈的虚拟血管介 入手术系统”剖，它具有交互性、可重复性、无损伤性等优点，力触觉 反馈效果良好，可以为医师提供血管介入手术术前训练，提高手术的 成功率． 1系统简介 本文设计并实现了一种基于力／触觉反馈的虚拟血管介入手术 收稿日期20ll旬8．26 资助项目国家自然科学基金(6107．5068)系统，它不仅可以为操作者提供一个极具真实感和沉浸感的训练环 作者简介 境，还能够将力／触觉信息反馈给操作者，产生良好的临场感效果，所 陈拓汉，男，硕士生。研究反向为力／触觉 再现．ehentuohanl988@163．cⅢ以训练过程与真实情况几乎一致．此外，它还可以让医师在计算机建 宋爱国(通信作者)，男，博士，教授．博士 立的虚拟的血管中设计手术过程，进刀的部位、角度等，从而使医师 生导师，主要从事机器人传感与控制的研究． a．g．∞ng@卿．edu．cn 获得手术中的手感，提高手术的成功率． 1．1结构和原理 l东南大学仪器科学与工程学院．南京， 210096 基于力／触觉反馈的虚拟血管介入手术系统的结构示意如图1所 曲未厦垂j髭z辱学报：自然科学版，2011。3(5