基于变电站巡检机器人的超声波检测系统的设计与实现.pdfVIP

基于变电站巡检机器人的超声波检测系统的 设计与实现 and of detectionbasedon ultrasonic Designimplementation system substation robot inspection 王海鹏‘，王飞1，王骞2，栾贻青2 WANG Fe．1WANGQian2，LUAN Hai-pen91，WANG Yi．qin92 (1．山东电力研究院国家电网电力机器人技术实验窒，济南250002； 2．山东鲁能智能技术有限公司，济南250101) 摘要：本文研究开发了一种基于变电站巡检机器人的多超声传感器采集系统。系统选用一体化超声 传感器，以单片机为控制器，设计了超声波的发射和接收电路，完成了与机器人工控机的通 信，并完成了相应的软件程序设计。考虑到变电站的强电磁环境对电子设备的干扰影响，在 电路设计上采用大量的滤波电路，提高了系统的抗干扰能力，实现了测量的实时性和准确 性。变电站环境应用表明：该系统运行稳定，具有较高的测量精度，对变电站巡检器人在变 电站中的应用具有重要意义。 关键词；变电站巡检机器人；超声波传感器；滤波电路 34(201 中圈分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1009-0t2)08(上)-0037—03 009-0134．301 Doi：10。3969}／J。issn．1 2．8(I-)，11 0引言 1系统硬件设计 随着电力工业向着大机组、大容量和高电压 1．1总体设计 的迅速发展，保障设备运行的可靠性更成为安全 本系统采用ATMEGAl28芯片作为核心处理 生产的突出课题u1。利用变电站机器人进行电站 器，其片上集成了丰富的片内外设资源，设计时 设备的巡检，可以提高工作效率和质量，降低劳 充分利用了这一特点，简化外围电路，降低了系 动强度和巡检危险性，真正起到减员增效的作用， 统功耗。同时在设计上，移动机器人的超声检测 能更快地推进变电站无人值守的进程。变电站环 系统采用了四路超声传感器来进行避障物的检测 境比较复杂，机器人执行巡检任务时，既有静态 和定位HJ。根据电路中各部分实现的功能，整个 障碍物环境下机器人的巡检任务，也有动态障碍 体统可分为以下四个模块：电源模块、超声波发 物环境下机器人的巡检任务雎J，对障碍物的检测 射模块、超声波接收模块和通讯模块等。超声检 成为变电站巡检机器人研究的一项重要课题。 测系统总体硬件结构图如图1所示。 本文设计了一种基于变电站巡检机器人使用 的超声波检测系统。超声波是一种非接触式检测 技术，不受光线和被测对象颜色等的影响，易于 定向发射、方向性好和强度好控制等特点口】，同 时具有成本低和安装方便。为了克服单超声传感 器对空间信息检测的盲区大和存在幻影干扰等缺 点，本文研究采用了多超声传感器的机器人安全 检测技术，同时考虑到变电站强磁环境下，超声 波反馈信号易受干扰等问题，在系统的软硬件设 计上提出了许多防干扰措施，从而在实际应用中 获得了良好的检测效果。 图1超声检测系统结构框图 收稿日期：2012-01-12