视觉焊缝跟踪系统.docVIP

蓝鼎视觉智能焊缝控制系统 一、系统简介 本系统主要功能是对有缝不锈钢管的氩弧焊接进行自动跟踪与矫正，解决目前人力成本日益提高，人工操作时的视觉疲劳带来的焊接质量问题。系统采用先进的智能视觉技术，融合光机电技术为一体，目前国内尚未发现同类产品。本系统由视觉采集系统捕捉焊缝与钨棒的焊接视频，再运用视觉技术计算钨棒的偏移量，进而控制机电装置实时矫正钨棒位置，达到钢管焊接自动跟踪的目的，从而实现无人值守高质量焊接的要求。 焊接现场 实际焊接画面 二、系统特点及技术指标 性能特点 非接触式，长时间运行无磨损 识别精度高 可视化效果，钨棒熔池焊缝图像三位一体 稳定性好，采用嵌入式系统，比基于PC机控制系统更加稳定可靠 人性化的界面，操作界面的设计基于窗口方式，使用简单，无需专业技术人员即可操作运行 技术指标 额定功率：150W 识别速率：40ms 识别精度：0.05mm 响应时间：≤200ms 工作温度：-10°~60° 焊接速度：≤5m/min 管子直径：≥4mm 三、系统主要部件 系统关系框图 本系统包括主要部件为系统控制箱、焊接视频捕获装置、焊枪移动机构、电流及测速模块。 系统控制箱 系统主板、开关电源、电气控制与驱动、声光报警，输入输出接口等主要模块安装在控制箱内，其外设包括触摸显示屏、鼠标、电源开关、电源指示灯、电机左右微调按键、各类插座（220V电源插座、鼠标孔、12V工业摄像机电源插口、电流检测及测速模块接口、电机接口） 专用焊接视频捕获装置 根据氩弧焊弧光光谱特点，定制专用焊接视觉捕捉装置，获取钨棒熔池及焊缝实况细节。 焊枪移动机构 根据视觉识别出的焊枪偏差，正转或反转步进电机，经丝杆联动、带动焊枪移动矫正与焊缝的偏差。 电流检测装置（选配） 用于检测焊机实时工作电流，检测结果可直接显示在彩色显示屏桌面。用户可根据需要选配该模块。 焊接速度检测装置（选配） 用于检测钢管焊接速度快慢，检测结果可直接显示在彩色显示屏桌面。用户可根据需要选配该模块。 四、产品组成清单 系统控制箱一个； 控制箱立柱一根； 控制箱立柱法兰一块； 10mm螺丝螺帽12对； 摄像机一个（含镜头和滤光片）； 摄像机外壳一个； 摄像机外壳支架一个； 摄像机外壳支架法兰一个； 滚珠丝杠水平滑台一个（含步进电机）； 五、安装说明 安装控制箱立柱：在生产线上找到合适空位，将立柱底盘焊住即可； 安装摄像机固定立柱：在生产线上找到合适空位，将立柱底盘焊住即可。注意：摄像机镜头前端到熔池距离要在250mm-400mm范围内。 安装焊枪移动机构： 制作滑台与原焊枪机构间的固定板； 制作焊枪与滑台的固定板； 将滑台固定到原机构上； 将焊枪固定到滑台上。 六、调试说明 由专业人员现场调试，并提供技术培训。 七、常见问题 问：重新开机后其他画面均正常，但是视频画面是黑的，怎么办？ 答：造成该现象的可能原因有：1）安装过程中摄像机没有对准目标，通过调节摄像机的角度，使其对准目标即可。建议在调节过程中将光圈开到最大，这样有利于查找目标。2）摄像机电源线没接好，导致摄像机不工作。3）摄像机信号线没接好，导致信号不能进入系统。 问：图像画面不清晰怎么办？ 答：在本应用中，摄像机镜头前端离焊点的最佳距离为250mm至400mm，若超出该范围，可能会导致画面不清晰。同时，查看摄像机是否有振动情况，若有振动，先予以排除。 图像很小怎么办？ 答：对于小直径焊管（如20mm以下），建议采用摄像机镜头前端离焊点250mm的距离，太远会导致图像很小，焊缝不够清晰。对于20mm以上直径的应用，建议采用400mm的距离。具体距离可根据实际图像大小进行调节。 画面中显示左偏或者右偏的数据是什么单位？ 答：画面中显示的熔池与焊缝偏差数据单位为微米。 系统的识别精度如何设定？ 答：图像识别的结果以像素为单位，识别精度指的是图像中的每个像素对应的实际距离为多少。根据实验室测量，当对象离摄像机镜头前端400mm时，由本系统采集到的图像，其像素间距离对应到实际距离为25微米。因此在实际中，如果距离更近，则像素间距对应的实际距离会更少，精度更高；距离更远，则像素间距对应的实际距离会更多，精度则变低。 识别跟踪的响应速度如何？最快时间时多少？ 答：识别跟踪的响应速度可根据实际需要进行调节，分1-10级，数字越低，响应越平稳；数字越高，响应越灵敏。在最灵敏的时候，从识别出结果到电机执行动作的时间间隔为200ms。