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机器人实验指导书 机械工程学院机电系 2005．8 实验一 认识工业机器人（综合性） 实验目的 巩固工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念，了解工业机器人的工作原理。 实验内容 以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其控制系统、驱动单元、机械结构及传感系统等机器人的组成单元及各部分的功能。 以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为例，认识其机构型式、自由度数、各关节的结构及驱动方式等内容。 实验要求 能清楚划分机器人系统的组成单元； 在认识机器人各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能； 画出MOTOMAN SK6通用型机器人的机构简图，标出关节名称及杆件序号。 实验步骤 认识MOTOMAN SK6各部分及其相互关系； 打开控制柜，认识控制系统的组成； 认识机构型式、各关节名称； 按操作说明书的要求通电，操作各关节独立运动； 运行老师事先编好的示教程序，注意观察各部分的运动。 实验二 工业机器人工作站（综合性） 实验目的 巩固机器人轨迹点位控制和连续轨迹控制的概念，加深理解工业机器人工作站的组成原则，认识变位机和末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。 实验内容 以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站为例，观察连续轨迹控制的工作过程，熟悉工作站的组成，认识变位机的功能、结构型式及其控制方式。 以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站为例，观察点位控制的工作过程，认识末端执行器的功能、结构型式及其控制方式。 实验要求 能清楚划分机器人工作站的组成单元； 在认识机器人工作站各组成单元的基础上，能准确描述各部分的构成及其功能； 画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站中的变位机的结构简图； 画出以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站中的末端执行器的结构简图； 实验步骤 认识以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的焊接工作站各部分及其相互关系； 按操作指导书开机，运行老师事先编好的焊接示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和变位机的配合运动； 以MOTOMAN SK6通用型工业机器人为核心的搬运工作站各部分及其相互关系； 运行老师事先编好的搬运示教程序，注意观察机器人末端的运动轨迹和末端执行器搬运杯子的动作。