直流电动机反电势对双闭环系统起动特性的影响.docVIP

直流电动机反电势对双闭环系统起动特性的影响 转速、电流双闭环调速系统具有优良的动、静态品质，因此在调速系统中获得了广泛的应用。其设计方法在大量的资料中都已有祥尽分析，本文主要讨论直流电动机反电势对恒流起动过程的影响。 转速、电流双闭环调整系统的原理图如图1所示。 图1中，ST为转速调节器（PI），设其传递函数为； LT为电流调节器中（PI），设其传递函数为； 晶闸管触发和整流装置可以看成一阶惯性环节，设其传递函数为：； SF为测速发电机，设其传递函数为α（伏/转/分）； 电流反馈系数为β（V/A） 图2中，Ton为转速环给定值与反馈的滤波时间常数。 Toi为电流环给定值与反馈的滤波时间常数。 首先分析将电流环校正成典Ⅰ型系统的情况。在这种情况下，通常取τi=Tl, Ki=(TlR)/(2βKsTΣi),式中TΣi＝Ts+Toi 为电流环小时间常数之和。在系统突加给定值Ugn时，ST输出饱和限幅值Ugim,转速环相当于开路。为研究在起动过程中Id的变化规律，将反电势E的综合点前移，等效结构图如图3所示。 代入有关参数，将图3简化为图4。 从图4可以看出利用PI调节器将电流内环校正成了典Ⅰ型系统。其传递函数为： 因为只是调速系统中的小参数，故可忽略高次项或忽略其一半，这样电流环的等效传递函数可以简化成下列两种形式： 若以Id为输出量，图4结构图可画成图5形式。 设Ifz=0，则： 因为2TΣi?Tm，2?(TmTl+2TmTΣi)，故可在式（2）中略去。静态增益为：Tm/β(Tm+2TΣi),令Ugim/β=Igim, Ugim(S)= Ugim/S,则由式（2）可写出Idg(S)的表达式为： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（3） 对式（3）进行拉氏变换， idg(t)=,其响应曲线如图6所示。 由于设计时用电流调节器（PI）的零点抵消了系统的大时间常数极点，所以电枢电流上升很快，上升时间仅取决于电流环小时间常数之和TΣi.但其稳态值小于给定值，这正是考虑电流电动机反电势的作用的结果。由图4可以看出，若不考虑直流电动机反电势的影响，即等效结构图的外反馈通路断开，此时电流开环传递函数中有一积分因子，故对阶跃输入的稳态误差为零。若考虑反电势的影响，则其等效结构图如图（5），因此时电流环的开环传递函数中无积分因子，所以必然存在稳态误差。但由于： 　　　　　　　　　　　　　　　　（5） 若Tl?TΣi式（5）可写成　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（6） 式（6）表明，将电流环大惯性环节近似地当作积分环节处理，则无稳态误差。可见，若电流环两个时间常数相差较大时，稳态误差是不会很大的。 由图（4），可以写出E(s)的表达式为： 　（7） 对（7）式两边取拉氏反变换 ，因为，故有： 在恒流升速间段，进入稳态后，转速和反电势都隋时间线性增加。 Ifz作用时，根据图（5）可直接写出： 由式（1）上式可简化为： 　　　＝ 因为，?，故式（10）中的2TΣi略去，静态增益为，设Ifz为常数， 则IFZ＝， 　　　　　　　＝　　　　（11） 对式（11）进行拉氏变换： Ugim与Ifz共同作用时， =+ + 进入稳态后， + 有载起动比无载起动时的稳态电流略大一些，但不会超过Igim.这是因为有载起动时，反电势的上升率比空载时小，所以对稳态电流的影响也要小一些。 = [+-] (14) 对式（14）两边取拉氏反变换并整理得： + 进入恒流升速阶段后，因?， e(t)≌ (15) (16) 式（16）表明，转速在恒流升速阶段随时间线性增加，一直到为止。此后转速超调，ST退饱和。设上升时间为tr,则 　　　　　　　　　　　　　　　　　　（17） 式中：Ied为直流电动机的额定电流； 为直流电动机的允许过载倍数； 上面主要讨论了将电流环校正成典型Ⅰ系统时，电动机反电势对系统跟随特性的影响。由式（12），稳态误差 (18) 可见进入稳态后，若?（），则电机反电势引起的稳态误差ess≈0,在工程计算中完全可以不考虑反电势的影响，而不会产生较大的误差。 若按典Ⅱ型系统校正电流环，一般取，则图3可简化为图7，比较图5和图7，不难看出，它们的结构形式基本上一样，分析结果也不会有很大差异，所以不再赘述。 图2　转速、电流双闭环调速系统的结构图　　　　 - 图3　电流环等效结构图 Ugim Ifz - Ifz Ugim - - 图4