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基于影响图的传球训练策略的实现.pdf
第 l8卷 第 l2期 计 算 机 技术 与发 展 V01.18 No.12
2008年 l2月 COMPUTERTECHN0LOGY ANDDEVEL0PMENT Dec. 2008
基于影响图的传球训练策略的实现
张润梅
(安徽建筑工业学院 电子与信息工程学院,安徽 合肥 230022)
摘 要:影响图是决策问题的图形表示,利用影响图可以有效地解决智能Agent的行为选择,而传球 问题就是球员Agent
选择传球速度和角度的问题。建立了一个基于影响图的传球模型,并根据该模型创建一个评价传球效果的效用函数;然
后利用由教练程序改写的记录员程序来记录数据,并进行统计得到效用函数中的概率值;最后通过训练得到效用函数中
系数的值,并利用此效用函数作传球训练。训练结果表明该效用函数是可信的。
关键词:机器人足球;影响图;训练;传球
中图分类号:TP18 文献标识码:A 文章编号:1673—629X(2008)12—0245—03
ImplementationofStrategyofPassingBasedon InfluenceDiagrams
ZHANG Runmei
(Schoo!ofComputerandInformationEngineering,AnhuiInstituteofArchitecture Industry,Hefei230022,China)
Abstract:II1fluencediagram isadiagramofdecision—making。usinginfluencediagrna~cansolvethebehaviorchoiceofintelligenceagent
effcetively,whilethequestionofpassing helptheagentchoosethespeedandangle.Inthispaper,firstbuildamodelofpassingnadautili—
tyfunctionwhichGanevaluatepassingdceision.Second,dataalerceordedbyrecorderprogrma whichisrceomposedbycoachprogram nad
thencalculatethesedatatOobtaintheprobabilityofutiliytfunction.Intheend,thevaluesofcoefficientsinutilityfunctiongainbytrain:,
ing.nadthenUSetheutilityfunctionOt traintheteam.Thetrainingresu1tindicatesthathteutiliyt functioniscredible.
Keywords.robocup;inflHencediagrams;training;passing
O 引 言 、 以下三种类型的节点构成:决策节点、随机节点、效用
在 Robocup比赛 中有很多因素都是不确定的,这 节点。其中,决策节点表示决策者能够选择的所有可
是由于赛场上环境的不确定性和Agent的自身状态的 能的行为;随机节点表示和决策相关的随机变量,它和
不确定性造成的。目前,贝叶斯网络被认为是解决不 一 个条件概率表相联系;效用节点表示最大化的效用,
确定性问题的有效方法,而影响图是对贝叶斯网络的 它和一个效用函数相联系。
扩展,是在贝叶斯网络的基础上添加了决策节点和效 影响图中指向不同类型节点的边也具有不同含
用节点l1]。利用影响图能有效地解决智能Agent建模 意:指向随机节点的边 。表示概率依赖关系;指向效
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