孟红纪总结.doc

第一章 绪论 1·过程控制系统组成？ 检测变送器（装置）——检测被控制的物理量并转化为统一标准的信号。 控制器 ——将设定值与测量信号进行比较，求出它们之间的偏差,然后按照预先选定的控制规律进行计算并将计算结果作为控制信号送给执行装置。 执行器（装置——作用是接受控制器的控制信号，直接推动被控对象，使被控变量发生变化。 2·常用术语？ （1）被控对象 (简称对象或过程)： （2）被控参数：按照生产过程要求，某些变量应该维持在稳定的变化范围内， 如果对其施加控制作用，就称其为被控参数。如温度、压力、流量、液位、 成分等。 (3) 干扰 凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。分内干扰和外干扰。 （4）控制参数：即调节介质。如储水槽液位控制系统的给水量。 （5）测量值：被控变量经检测变送后即是测量值。 (6) 给定值：即被控变量的设定值。 (7) 偏差值：准确地说，应是被控量的给定值与实际值之差。但能够直接得到 的信号是被控量的测量值，故通常把给定值与测量值之差称作为偏差。 (8) 调节器输出：根据偏差值、经一定算法得到的输出值。调节器输出亦称控制作用。 3· 过程控制系统的主要类型？ A.按系统的结构特点分类 反馈控制系统：闭环控制系统 前馈控制系统：前馈-反馈控制系统。 1 反馈控制系统 根据系统被控量与给定值的偏差进行工作，偏差值是控制的依据，最后达到减小或消除偏差的目的反馈信号可能有多个，从而可以构成多回路控制系统（如串级控制系统）。 前馈控制系统 也称为开环控制系统。 根据扰动量的大小进行工作 扰动是控制的依据 在实际生产中不能单独采用。 前馈-反馈控制系统 4．阶跃响应性能指标 （1）衰减比 衰减比（Subsidence Ratio)它是相邻 的同向波峰值之比，即 （2）衰减率 (3) 调节时间（过渡过程时间） 过渡过程时间ts 指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进入新的稳态值±5%（或±2%）的范围内所经历的时间。 一般要求ts愈短愈好。 第二章 被控过程的数学模型 1·过程数学模型的两种描述形式？ 非参量形式和参量形式 非参量形式 用曲线或数据表格表示。可以通过记录实验结果得到，有时也可以通过计算得到，它的特点是形象、清晰，比较容易看出其定性的特征。 参量形式： 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。参量模型按其讨论域可分为时域模型、复数域模型和频域模型。 时域模型包括微分方程、差分方程等，其特点是具有直观、准确的优点，不足之处是当系统的结构改变或某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程。 (a) 微分方程 对于线性连续的控制系统，通常用常系数线性微分方程式来描述，如果以r(t)表示输入量，C (t)表示输出量，则系统特性可用下列微分方程式来描述： (b) 传递函数 复数域模型包括系统 线性定常系统的传递函数定义为 传递函数三要素： 线性定常系统 零初始条件 输出与输入的拉氏变换之比 2·采用物理机理方法建模？ (1) 单容过程的建模 只有一个存储容量的过程。自衡单容过程和无自衡单容过程。 自衡过程：被控过程在扰动作用下，平衡状态被破坏后，无需操作人员或仪表的干预，依靠自身能够恢复平衡的过程。 无自衡过程：被控过程在扰动作用下，平衡状态被破坏后，若无操作人员或仪表的干预，依靠自身能力不能恢复平衡的过程。 推导： 例2 右图为由电炉和加热容器组成的温度过程。容器内水温T1保持恒定，为被控参数，即输出量。电炉连续给水供热Q1为输入量（控制参数）。盛水容器向室内散发热量Q2，室温为T2，试建立温度过程的数学模型。 （详见课件第二章第一节） 第三章 单回路反馈控制系统 1·单回路控制系统方框图 2·控制通道的静态特性分析 被控量Y(s)对F(s)的闭环控制传递为： 由于系统是稳定的，故在阶跃扰动作用下，系统的稳态值应用终值定理有 控制通道的放大系数K0要大些，这是因为K0的大小表征了操纵变量对被控变量的影响程度。当然，有时K0过大，会引起过于灵敏，使控制系统不稳定，这也是要引起注意的。 干扰通道的放大系数Kf，则越小越好。Kf小，表示干扰对被控变量的影响不大，过渡过程的超调量不大，故确定控制系统时，也要考虑干扰通道的静态特性。 3·控制通道的动态特性分析 时间常数Tf对控制质量的影响 设Kf=1,且扰动通道为一阶惯性环节 扰动通道的时间常数越大越好,这样可使系统的稳定性裕度提高，动态偏差减小。 时延常数 对控制质量的影响 当扰动通道存在迟延τ时,则相