项目文字总结：河北科技大学个性化培养（慧鱼组）报告书.docVIP

慧鱼创意组合模型设计报告书 1 模型设计及简介 2 1.1 测量机器人组合说明 2 1.1.1测量机器人组合简介 2 1.1.2实验步骤 2 1.1.3实验注意事项 8 1.2 其它组合简介 8 2 创新设计及详细说明 14 2.1 创意 14 2.2 模型搭建 14 2.3 组装 14 2.4 控制程序 16 2.5 试验 18 3 遇到的问题 19 4 结语 20 1 模型设计及简介 十一个示例模型有：通信号灯、洗碗机、温度调节器、基础标准型小车、电梯、干手机、寻踪车、测量机器人、足球机器人、割草机和叉车。 1.1 测量机器人组合说明 1.1.1测量机器人组合简介 在测量温度很高的物体时，由于温度太高人无法靠近，因此需要机器人代替人类去进行测试。测量机器人右侧安装可以伸出的手臂，手臂前方有温度传感器，如果温度高于设定值，可以通过程序设定使机器人收回手臂或者使机器人停止前进。这样减小人员因温度过高受伤的事件，也提高了可测量温度的范围，大大方便我们测量高温物体。机器人下方有传感器，可以自动寻迹行走；也可以按照设定的程序行走，非常方便。 测量机器人的大概工作原理如下：测量机器人按照预定程序或寻线行走，机器人手臂伸出以测量温度。若温度低于设定值则绿灯亮，机器人继续行走；若温度高于设定值则红灯亮，且机器人手臂退回，机器人停止运动。 1.1.2实验步骤 （1）准备工作 按照所给测量机器人的视图，了解并熟悉组装模型所要实现的功能和其用途，观察分析所给样图，从慧鱼提供的所有部件中找出该模型需要的机械构件和电气元件。然后将所找的零件分类。具体准备工作如下：电机两个，慧鱼智能接口板一个，电源，以及下图中的零件。 （2）组装 a组装第一个零件，即车轴支架。 b安装车轮 C进一步安装小车底座 d加固小车底架 e安装电动机 安装另一个车轮 g将两个车轮和电动机组合在一起，并且加固底架。 安装辅助小车轮。 安装小车尾座底架 安装小车手臂 k将手臂安装到小车上。 安装尾座 加固小车前部 安装小车前部，并且连接电路。 测量机器人安装完成 （3）连接电路 连接电路主要是将输入、输出元件与慧鱼智能接口板连接起来。首先，根据参考手册确定导线的长度和数量，将各元件连接到控制板相应的接口端，其中红灯所需导线长度为15cm，连接到主控制器上的M4口，绿灯所需导线长度为25cm，与红灯一起连接到主控制器上的M4口；控制测量机器人运动的两个电动机分别用15cm和25cm的导线连接到M1口和M2口；控制机器人手臂运动的电动机用25cm的导线连接到M3口，手臂上的温度传感器和两个微动开关用25cm的导线连接到I3、I4和I5口；机器人下方的寻线传感器用15cm的导线连接到I1口。然后，将慧鱼控制面板通过USB接口与电脑连接在一起，给慧鱼控制面板接通电源，打开开关。电路就完成了连接。 （4）写入程序 连接电源，打开主控制器开关，利用慧鱼自带的编程软件，通过 USB 把计算机和主控制器连接起来，将其现有的洗碗机的程序下载到主控制器中。控制机器人寻迹运动的程序如下图所示： 通过机器人手臂前方温度传感器来控制机器人运动的程序如下图所示： （5）调试运行 模型和程序无误后，打开电源，按下模型中的开关，按照程序运行即可实现设定的功能。如果程序运行有误，可以在联机状态下运行，以观察程序的执行情况，方便定位问题节点。 （6）实现功能 将各个部件连接好后，再次检查，确保连接没有问题便可打开电源，下载设定程序，按下模型中的开关，按照程序进行调试运行，便可实现设定的功能。 1.1.3实验注意事项 (1)在搭建过程中相似的连接件不能混淆，要注意仔细区分。 (2)装配时各个机械构件连接时要确保到位，不滑动。 (3)电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线要稳定可靠，确保没有松动。 (4)在连接电子元件时，要确保电子元件连线的方式应该和编程时的语言一一对应。 1.2 其它组合简介 （1）干手机组合简介 随着人们对于卫生要求的不断提高，现在对于干手机已经有了一定的要求。现在很多公共场所都有了使用干手机的需求。 干手机是一种卫浴间感应烘手洁具电器，在现代是先进和理想的卫生清洁器具和设备。干手器广泛应用于宾馆、餐饮、娱乐、医院、单位、学校等公共场所的洗手间，能够带来清洁、卫生、安全、无污染的效果，尤其是能防治疾病、细菌的交叉感染。新型的干手干发器能改变这种情况，它既能吹（烘）干湿手，还能像电风吹一样吹发。 干手机的工作原理是:当洗手后，将双手伸在自动干手机的出风口下，自动干手器会自动送出舒适的暖风，迅速使您的双手去湿变干，而当您把手一离开自动干手机出风口时它又自动停风关机。可达到不要毛巾擦干手上水分和防止疾病的交叉感染的要求。 （2）交通信号灯组合简介 交通信号灯是交通信号中的重要组成部分，是道路交