原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
求解机器人路径规划的智能优化算法.pdf
第39卷第4期 雹珲俄 V01．39No．4
2009年4月 Ekc仃ic Machine
Welding Apr．2009
一种求解机器人路径规划的智能优化算法
赵 敏，胡中华
(南京航空航天大学自动化学院，江苏南京210016)
摘要：为了解决汽车白车身焊接机器人路径规划不合理的问题，将路径规划问题抽象为TSP问题的
数学模型，分析了蚁群算法并将该算法应用于求解该问题。采用MaIlab语言对典型的机器人焊接路径
规划实例进行编程仿真，结果表明：不仅能够克服早熟现象，而且能够加快收敛速度，可以有效快速解
决焊接机器人路径规划问题。
关键词：蚁群算法；旅行商问题；组合优化；焊接路径优化；白车身
中图分类号：TG409文献标识码：A 文章编号：1001—2303(2009)04-4)090—03
Researchon basedon
robot an
pathplanning intelligentoptimizationalgorithm
ZHAO
Min，HU
Zhong—hua
of
Aeronauticsand
(Automation Astronautics，NaMing210016，China)
College，NanjingUniversity
ordertosolve inwhite robots and
Abstract：In the ofsomeauto
problem car-Body weldingpathplanningreasonablyeffectively．This
abstractsthe ofrobot intoTSPmathematicalmodel．ACO is andusedtosolvethe
paper analyzed
problem pathplanning algorithm
issimulated of thatthis
robot the Matlab．Theresultshows
problem，Finally，atypical sample byusinglanguage
weldingpathplanning
canavoid andadvance Callsolvethe withafaster
algorithm pm—maturity eonstringency．It problemeffectively speed．
inwhite
words：ACO；TSP；combinatorialpathoptimizing；ear-body
Key optimization；welding
0 前言
文档评论（0）