基于车辆坐标系闭环系统驾驶员模型研究.pdfVIP

第37卷第5期 拖拉机 与农用运 输车 V0】．37No．5 2010年 1O月 Tractor＆ Farm Transporter Oct．，2010 基于车辆坐标系的闭环系统驾驶员模型研究 杨放梁 (武汉科技大学 汽车与交通工程学院，武汉 430081) 摘要：建立了基于旋转坐标系和车辆坐标系的单点预瞄横向偏差驾驶员模型，圆形路径的仿真计算结果表明，这两种驾驶员模 型都能很好地跟踪 目标路径，但对车辆的操纵行为却有明显的差异。基于车辆坐标系的驾驶员模型对车辆的控制接近于驾驶员的 实际操纵行为，用这类驾驶员模型来进行汽车操纵稳定性的仿真评价才是合适的。 关键词：驾驶员模型i闭环系统；操纵稳定性；车辆坐标系 中图分类号：U461．6 文献标识码 ：B 文章编号：1006一OOO6f2010)05—0042—02 DriverModelforClosed-loopSystem BasedonVehicleCoordinates YANGQ—liang (WuhanUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430081，China) Abstract：TwodrivermodelsofsinglepointpreviewlateraldeviationwereestablishedbasedOHrotationalcoordinates andvehiclecoordinates．Thesimulatingresultsforacircularpath show thattwodrivermodelscantrack thepath，while controllingvehicleindifferentways．Thewayofthedrivermodelbasedonvehiclecoordinatesisclosetoadrivercontrolling vehicle．So，simulationevaluationonvehiclehandlingperformancecalqonlybedonebyusingthistypedrivermode1． Keywords：Drivermodel；Closed-loopsystem；Handlingperformance；Vehiclecoordinates 以人一车一路闭环系统为对象来研究汽车的操纵稳定性已成为 坐标系xoy的 轴平行，轴与大地坐标系XOY的X轴的夹角为汽 汽车操纵稳定性研究中的重点，不论是汽车操纵稳定性的仿真评价， 车运动的方位角 。两种坐标之间的变换关系为 还是汽车交通安全评估、汽车智能驾驶等方面，这种研究都具有重要 cos - 意义。闭环系统中驾驶员模型最为重要…。最早的驾驶员模型是 … … sin~]毋 ㈩ 日本学者近藤提出的单点预瞄横向偏差模型 2J，我国郭孔辉院士提 co 出了单点预瞄最优曲率模型和最优加速度模型_3J。其后，PID控制、 … s鞠啪 ㈦ 滑模控制、神经网络 、模糊控制、最优控制等现代控制理论和方法逐 渐被用到驾驶员模型的研究中_4J。各种不同的驾驶员模型针对特 定的研究 目的，都能很好地跟踪 目标轨迹。但是，驾驶员模型对车辆 的操纵行为与驾驶员的实际操纵行为之间存在多大差异，如何来评 一 ， 价这种差异，尚未见到这方面的研究报道。如果驾驶员模型对车辆 的操纵行为与驾驶员的实际操纵行为相差很大，即使受控车辆的实 际轨迹能很好地