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机械装置精度的通用计算方法 东 南大学机械工程系 黄寿荣 黄家贤 叶琪根 摘要 t本文基于空问坐标交换 的方法，导 出了一种简单而通用的机械结构及系 统精度计算方法。该方法只需时机构作简单的几何分析 ，建立超 出标系，求得 变换 矩 阵厦误差矩阵后 即可上机 计 单，避 开 了求输入输 出位移关 系的 困难 式中，^=皿+n，}i为广义坐标， (O)o代表 无误差时的偏导数值 。事实上，只有对一些 一 、 引 言 简单机构，才有可能求得式 (1)或 (2)， 目前机械结构及系统精度的分析计算方 而对复杂机枸，如机械手 (多为空间机构 ) 法 已有很多，不仅有象微分法、瞬时臂法及 和各种加工机床等，式 (1) (2)是很 矢量代数法等基本方法，而且还有仅适用于 难求得的 国内外一些学者虽在这方面进行 某种特 定机椅的精度分析方法。但是这些方 过不少研究，但仍有美 中不足之处，因为有 法对复杂的机械系统精度分析较难适用，且 的牵涉到解大量方程组，有的牵涉 对机构 各种方法之间缺乏通用性。例如用微分法计 的几何方程求微分，计算量大 ，且难 以建立 位置误差的显式表达式。本文通过空间坐标 算机构精度时，若机构的从动件位置 r与机 变换的方法，导出了一种通用机械结构及蕞 构的输入运动参数pi(i=1，2，…，m) 统精度的计算分析方法。 及 机构的结构参数qi(i=1，2，…，n) 之 问有关系式： 二、坐标变换 r=f(P¨ Pi， …，P¨_}ql，qz， … ， q ) (1) 设有两个空间坐标 系S和S．-_，某 点P 在两坐标系中的四维坐标分别为t 或 r=f(P，q) (2) — m 式 中，P=(p1，Pi，…，Pm)，q (qI，q2，…， ri (X。，Yi， Zi，I) ， q )，则固输入运动参数误差 △P=(Ap ， f—I= (X ；一【，Y i-I，Z —lI) (4 ) APz，-，．，ap )及结构 参 数 误 差 Aq= 则可用～个 4×4矩阵T将两者联系起来 (Aqt，Aq …，Aq)而引起的从动件位置 ， 每- 一 一 误 差△r为 ； i—I：T i-I， ir i (5 ) cof c 蛳 + i 厂a1Ialz al8 ； 。 。 JB2l a22