原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
2006 年 第7 期 测 绘 通 报 9
: 0494-09 11( 2006) 07-0009-04 : P228. 4 : B
GPS 动态定位中自适应卡尔曼滤波方法的应用研究
龚真春, 陈安宁, 李 平, 宋执环
( 浙江大学控制科学与工程学系, 浙江杭州310027)
Study of the Application of Adaptive Kalman Filtering for GPS
Kinematic Positioning
GONG Zhen-chun, CHEN An-nin , LI Pin , SONG Zh-i huan
: / 0 , GPS , GPS
, , GPS , ,
: GPS ; ;
, ,
( GPS) , GPS
, ,
2000 SA ,
GPS
GPS ,
, 1. 系统方程的建立
C/ A
GPS ( )
[ 1]
, ( GPS ) ,
, , ,
, GPS X = [ x v a E y v a E z v a E] T
x x x y y y z z z
GPS , , x , v x , ax , y , v y , ay , z , vz , az GPS
GPS , GPS 3
; E , E , E 3
x y z
, GPS , GPS
,
, [ 4]
, , / 0
, ,
, , XÛ( t) = AX ( t) + U( t ) + W( t ) ( 1)
GPS , A
[2]
A x 04@ 4 04@ 4
[3]
/ 0 , GPS
A = 04 @ 4 A y 04@ 4
,
04 @ 4 04@ 4 A z
, GPS
,
: 2004-07-07
文档评论（0）