L-D分解求逆法在联邦卡尔曼滤波中应用.pdfVIP

维普资讯 2003年 8月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 August 2003 第29卷 第8期 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics V0J．29 No．8 L．D分解 求逆法在联邦卡尔曼滤波 中的应用 向 政 富 立 范跃祖 (北京航空航天大学 自动化科学与 电气工程学 院，北京 100083) 摘 要 ：求逆是联邦卡尔曼滤波算法 中数据 融合 的关键步骤 ．它的计算精 度 的高低和运算速度 的快慢将直接影 响到整个滤波算法的成功与否 ．经过数字仿真 ， 把矩 阵分析 中的 L-D分解算法运用到联邦卡尔曼滤波 中的矩 阵求逆 当中能得 到 良好 的效果 ，不但运算速度和精度有提高 ，整个滤波算法 的容错性也有 明显改善 ． 关 键 词 ：逆 ；数字仿真 ；卡尔曼滤波；联邦卡尔曼滤波器 ；L-D分解算法 中图分类号 ：0232 文献标识码 ：A 文 章 编 号 ：1001．5965(2003)08．0749．04 ApplicationofL—D factorization incalculating inverse infederatedfilter XiangZheng Fu Li FanYuezu (SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeijingUniversityofAeronauticsnadAstronautics，Beijing100083，China) Abstract：How tocorrectlycalculatetheinverseisoneofthemostimportna tprocessesinfederatedfilter．The precisionofitsresultnadtime itwillconsumewoulddecidewhetherthewholefiltercanwork propedy．Th eresult ofdigital simulation illustratethatapplyingL-D factorizationwhich isfamousinmatrixtheoryintofederatedfilterto getthecorrectresultofinverseCna notonlyimprovethespeedandprecisionofalgorithm butmeliorateitselTOrtol- eration． Keywords：inverse；distal simulation；Kalmanfiltering；federatedfilter；L-D factofization 随着城市化 的进展和汽车 的普及 ，交通运输 1)可靠性好 ．安装在移动物体上 的定位和导 问题 日益严重 ，道路车辆拥挤 ，交通事故频发 ，交 航设备一旦启动后应能长时间的连续工作 ，即使 通环境不断恶化 ．交通 问题不仅在发展 中国家 ，就 在运算过程 中出现异常情况时也要能及 时的丢弃 是在发达 国家也是令人 困扰 的严重 问题 。J．因 错误结果并且软件算法要能继续运算下去 ．因此 此 ，开发便于单个用户查询和整体交通调度 的实 使用 的滤波算法要有较强 的鲁棒性 ，不会 因为 出 时导航和定位系统是十分必要 的．联邦卡尔曼滤