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基于时变时滞动态拓扑的二阶Lea_省略_llowing多智能体一致性分析_缪盛.pdf
第 30 卷第 4 期 计 算 机 应 用 研 究 Vol． 30 No． 4
2013 年 4 月 Application Research of Computers Apr． 2013
基于时变时滞动态拓扑的二阶 Leader-Following
多智能体一致性分析*
， ，
缪 盛 崔宝同 朱夏冰
( ， 214 122)
江南大学 物联 网工程 学院 江苏 无锡
: Leader-Following ， 。
摘 要 针对具有时变时滞的二阶 多智能体 系统 研究 了其一致性 问题 假设其通信拓扑是
， ， Lyapunov-Krasovskii ，
时刻切换的 并且每个子 时间段 内系统拓扑不完全连通 采 用 泛 函和矛盾分析法 对系统
， ， ， ，
进行了解耦分析 得 出只需所有时间段 内的拓扑并集连通 且 系统的特征根满足 一定条件 系统能达到一致
。 4 following 1 leader ，
并进行了理论证明 以 个 智能体与 个 智能体做成的 网络为例进行具体说 明 所得仿真结果
验证 了理论的有效性 。
: ; ; ; ; ;
关键词 二阶一致 多智能体 系统 领航者 动态拓扑 时变时滞 并集连通
中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1001-3695 ( 2013) 04-1024-04
doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1001-3695． 2013． 04 ． 017
Consensus of second-order Leader-Following multi-agent systems with
jointly-connected topologies and time-varying delays
MIAO Sheng ，CUI Bao-tong ，ZHU Xia-bing
(School of Internet of Things Engineering ，Jiangnan University ，Wuxi Jiangsu 214 122 ，China)
Abstract :This paper discussed second-order
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