插秧机自动转向控制的PD参数整定.pdfVIP

320 中国农业工程学会2005 年学术年会论文集 插秧机自动转向控制的 PD 参数整定 罗锡文, 王 坤, 张智刚, 周志艳, 林卫平 （华南农业大学工程学院，广州，510642） 摘 要: 转向控制系统的快速性、稳定性，是决定农用智能移动作业平台能否精确地实现自动导航的关键。对于作业 平台的不同前进速度，PID 控制器的 P 、D 参数对其转向影响很大。本文主要以插秧机为控制对象，在不同的速度下 进行转向控制的动态响应测试，对 PID 控制器进行 P 、D 参数整定，为智能移动平台精确地实现自动导航提供了依据。 关键词: 转向控制; PID; 导航控制 中图分类号: TP24 文献标识码: A 0 引言 自动转向控制技术是实现农用智能移动作业平 台自动导航的关键技术之一，国内外对转向控制技术 进行了大量的研究。美国伊利诺斯州立大学农业工程 系的张勤等人在农用拖拉机上开发出自动导航控制 系统，实现了农用拖拉机沿作物行间隙行走的无人驾 驶，研制出用于实现转向动作电液操纵系统，该电液 操纵系统由液压泵、液压缸、比例控制阀和 PWM 驱 动控制器组成，采用 FPID 控制方法使得该系统可以 对小角度转向要求做出快速准确的反映[1] 。Yoshisada 图 1 SPU－60 型插秧机机体部分 Nagasaka 等利用载波相位差分 GPS 技术和陀螺仪对 Fig 1 The scheme of SPU-60 rice transplanter PH-6 型插秧机进行导航控制，车载计算机通过 RS232 总线输出转向角度给 PLC 控制器，由 PLC 控制器控 制直流电机带动方向盘转动执行转向动作[2] 。南京农 1 转向控制方法 业大学周俊等人在小四轮拖拉机上开发自动转向控 转向控制系统是插秧机自动导航与路径跟踪控 制系统，以步进电机和齿轮减速器来驱动转向节臂， 制的基础，控制方法的优劣对整个控制系统起着至关 实现拖拉机的自动转向[3] 。华南农业大学工程学院在 重要的作用。本文通过综合 PID 控制方法、前轮转向 久保田插秧机上研制转向控制系统，该系统由车载计 角反馈控制方法，得到了一种新的控制算法—基于速 算机、转向操纵控制器和转向驱动机构组成，如图 1 度的自适应 PD 和前轮偏角反馈控制方法。图 2 基于 所示。∗ 速度的自适应 PD 和前轮偏角反馈控制原理图，首先 本文在图 1 所示的转向控制系统的基础上，主要 计算目标航向与实际的航向的偏差，作为自适应 PD 开展 PID 转向控制的实验研究，通过动态响应测试， 控制器的输入偏差，自适应 PD 控制器输出车轮的目 整定不同速度条件下的 P 、D 控制参数，为实现精确 标转角和实际转角的偏差作为操纵控制器的输入偏 转向控制提供依据。 差，操纵控制器控制转向机构执行动作，从而达到航 向跟踪的目的。本文以华南农业大学“农用智能移动 作业平台模型”为基础[4] ，在不同的车速下，选择一 定范围的比例（P ）参数分别对转向控制系统进行试 验，根据试验结果确定较为理想的比例参数 P ，并在 此基础上选择一定范围的微分（D ）参数进行试验， ∗收稿日期： 2005.11 修订日期