非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制.pdfVIP

第 23 卷 第 6 期 控 　制 　与 　决 　策 2008 年 6 月 Vol . 23 No . 6 Cont rol an d D ecis ion 　　J un . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制 1 2 1 邹细勇 , 徐 　德 , 李子印 ( 1. 中国计量学院 光学与电子科技学院 , 杭州 3 100 18 ; 2 . 中国科学院 自动化研究所 , 北京 100080) 摘 　要 : 以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象 ,建立非完整约束的离散运动学模型. 基于参数整定的思想 ,并 结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器 ,在跟踪的趋近和稳定阶段 ,分别 采用了不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子. 仿真和实验表明 ,移动机器人采用分阶段模糊控制器对路径进行 跟踪 ,响应速度快 ,稳态误差小 ,鲁棒性强. 关键词 : 非完整约束 ; 轮式移动机器人 ; 路径跟踪 ; 模糊控制 ; 参数整定 中图分类号 : TP242 　　　　文献标识码 : A Piece wise f uzzy control f or path tracking of nonholonomic mobile robots 1 2 1 Z O U X iy ong , X U D e , L I Z iy i n ( 1. College of Op tics and Elect ronics Science , China J iliang U niver sit y , Hangzhou 3 100 18 , China ; 2 . In stit ut e of Automation , Chinese Academy of Sciences , Beij ing 100080 , China . Correspondent : ZOU Xiyong , Email : xiyzou @ 126 . com) Abstract : The di scret e kinematics mo del of wheeled mobile robot s in digit al cont rol sy st em i s analyzed and est abli shed . In or der to imp rove t he adap t abilit y of p at h t racking , a piecewi se fuzzy cont roller wit h p aramet er t uning i s designed for mobile robot s. The scaling factor s of fuzzy variables are app lied , which are t uned offline resp ectively in app roaching p ha se and st able p ha se . Simulation exp eriment s show t hat t he p at h t racking ha s quick respon se , and t he piecewi se fuzzy cont roller has good fault tolerance and robu st ness. Key words : Nonholonomic con st raint s ; Wheeled mobile robot s ; Pat h t racking ; Fuzzy cont rol ;