非完整机器人研究综述.pdfVIP

第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 1非完整机器人研究综述 郭旭东，王玉平， (武汉理工大学机电工程学院，武汉，430070) 摘要：非完整机器人是运动约束表现为不可积微分方程的一类机器人．非完整机器人具有控制输入数目少于 可达位形空间维数的欠驱动特点，其设计与控制涉及机器入学与分析力学、非线性控制理论等学科相融合的 问题．本文重点综合介绍了非完整机器人的发展、研究现状及其特性，从开环控制和闭环控制两个方面综述 了彝完整机器人运动规划与控制及其稳定性问题，最后对非完整机器人的研究发展方向进行了展望． 关键词：非完整机器人，运动规划，非线性控制，约束 A ontheNonholonomicRobots Survey Guo Xu-dong，Wang Yu-ping ofMechanicaland Electronic (School Engineeming,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430070，china) nollholonomicreferstoakindofrobotthat thedifferentialof of Abstract：The robot its equationperformance movementconstraint啪notbeaccumulated．Thecharacteristicofthenonholonomierobotisthatitscontrol inputs of numberarelessthandimensions toreachthe andthecontrolofthe possible configurationspace．Design robotinvolvethe which mechanicsandnonqinear -o-嘲onoInic control question robotics,analysis theory andSOORfusesearthother．Thenonholonomicrobotinthe introduced disdplines pap倪is mainly鹞follows： situationofresearchand summarizedthemotion andthe dL-veiopment，present characteristic，and planningdynamic coauolandthe ofthenonholonomicrobotfromthe controlandthe controltwo stabiHty open··loop dosed·-loop directionoffurtherresearchisalso aspects．The presented． words：nonholonomic robot；motion control；constraint Key