平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模.pdfVIP

维普资讯 第24卷第3期 机械设计与研究 Vo1．24No．3 2008年 6月 MachineDesignandResearch Jun．，2008 文章编号：1006-2343(2008)03-018-04 平 面 柔 性 连 杆 3一RRR 并 联 机 器 人 动 力 学 建 模 杜兆才 ， 余跃庆 (1．北京工业大学机 电学院，北京 100022，E-mail：duzhaocai@emails．bjut．edu．an； 2．北京航空制造工程研究所 数字化与柔性装配技术研究室，北京 100024) 摘 要：为了描述包含柔性连杆的平面柔性 3一RRR并联机器人的运动学、动力学特性，需要建立机器人 的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械 系统有限元建模方法，通过分析柔性连杆与刚 性动平台的运动学耦合关系，推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵，利用运动弹性动 力学理论，建立了平面柔性3一RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊 端，缩小了方程的规模 ，缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证 了模型的准确性。计算实例表明，该模型反映 了机器人的弹性振动特性，杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。 关键词：柔性并联机器人；柔性连杆：运动学耦合；转换矩阵；弹性动力学模型 中图分类号：TH112 TP242 文献标识码：A DynamicM odelingofPlanar3-RRR ParallelRobotwithFlexibleLinks DU Zhao-eai ． YU Yue-qing (1．CollegeofMechanicalEngineeringAppliedElectronicsTechnology，BeijingUniversityofTechnoloyg，Beijing100022，China； 2．BeijingAeronauticalManufacturingTechnoloyg ReserachInstitute， NumericalandFlexibleAssemblingTechnoloygDepartment，Beijing100024，China) Abstract：Toobtainthekinematicanddynamicchraacteristicofplanra 3-RRR parallelrobotwithelasticinside links，operatingathigherspeed，akinetoelasto—dynamic(KEn)modelisproposed．Afiniteelement—basedmodeling methodsuitableforcomplexmechanismsystemscontainingelasticbodiesandrigidbodieswasutilized．Consideringthe kinematiccouplingbetweentheelasticinsidelinksnadrigidmovingplaftorm，thetransfomrationmatricesofelement variableswerederivedfrom thekinematicsofrobot．Thegoverningequationsofrthedeflectionsoftherobotmembers wereobtainedbyusingKED theory．Inthismannerthedefe