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L a ser- P SD 视觉焊缝自动跟踪系统的研究——刘　春　文晓江　赵　琳等 文章编号: 1004- 132 (2002) 20- 1783- 03 L a ser- P SD 视觉焊缝自动跟踪系统的研究 　　　刘　春　文晓江　赵　琳　陈武柱　车成文　李宪军 　　　　摘要: 设计了一种扫描式L a ser - P SD 视觉焊缝 自动跟踪系统, 该系统 采用激光二极管作为信号光源、1 维位敏元件(P SD ) 为接收器件组成视觉传 感器, 并采用单片机作为中央控制器。传感器在坡口上方横向扫描, 获得坡口 的2 维图形, 经单片机系统处理计算得出高低、左右偏差, 控制焊炬的高低、 左右位置, 实现了对大坡口埋弧自动焊全过程的有效跟踪。通过使用, 证明该 系统跟踪精度高, 抗干扰能力强, 工作可靠, 能直观显示坡 口图像和跟踪状 刘　春　博士研究生 况, 操作方便, 对生产现场有很强的适应性。 关键词: 激光; 位敏元件; 自动增益控制; 焊缝自动跟踪 中图分类号: TN 247　　　文献标识码:A 　　焊接是大型压力容器建造过程中的主要工 1　系统硬件组成 艺。由于容器壳体的钢板厚度大, 焊接坡口宽, 有 时还有预热的要求, 不仅工作量大, 而且劳动条件 焊缝跟踪系统由传感器、控制系统、执行机构 恶劣, 迫切要求实现焊缝的自动跟踪。 组成。系统总体结构见图 1。其中传感器导前焊炬 针对这种情况, 研制了一种具有视觉功能的 焊缝 自动跟踪系统。通过L a ser - P SD 传感器对 坡 口的扫描获得坡 口横断面的 2 维图像, 成功地 ( ) 实现了以坡口根部或坡口侧面 程序可选 为基准 的左右跟踪, 以及工件表面为基准的高低跟踪。 系统跟踪精度高, 抗干扰能力强, 图像显示直 观, 检测可靠, 操作方便, 对生产现场有很强的适 应性。 收稿 日期: 200 1—04—02 图 1　焊缝跟踪系统总装图 基金项 目: 中国船舶工业总公司攻关资助项 目; 清华大学 986 资 ( ) 助项 目 0 12- 10 105 一段距离, 两者都固定在执行机构的悬臂上, 从而 参考文献: [5 ]　草道英武. 金属钛及其应用. 程敏, 赵克德, 屈翠芬 [ 1]　李涤尘, 吴永辉, 卢秉恒等. 人工生物活性骨快速制 译. 北京: 冶金工业出版社, 1985: 72～ 78 ( ) 造方法研究. 中国机械工程, 2000, 11 增刊 : 102～ [ 6 ]　R enn ie A E W , Bock ing C E , B enn et t G R. E lec 104 t ro fo rm ing o f R ap id P ro to typ ing M an dre ls fo r E lec ( ) [2 ]　威廉姆斯 . 材料科学与技术丛书 第 14 卷 — - . D F t ro d isch arge M ach in ing E lect rode s Jou rn a l o f 医用与 口腔材料. 朱鹤孙译. 北京: 科学 出版社,