一种参数自整定模糊PID控制器的研究.pdfVIP

2003年第25卷 电气传动自动化V01．25，N0．6 AI厢0MAⅡoN 姗，25【6)：船一30 第6期第28页Ⅱ卫cI砒C埘lIvE 文章编号：I∞，一7277f2003J06—0028—03 一种参数自整定模糊PID控制器的研究 田淑杭，姜丽娟 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙4l∞83) 摘要：讨论了一种参数自整定模糊HD控制嚣的设计姑构，给出了预估计HD参数值的经验公式和方法，并 介绍了模糊推理规则和仿真过程。谊结构基于模糊推理进行参敷整定，MAlI∞仿真结果表明该控制嚣具有 良好的穗态精度和白适应能力。 关键词：模糊HD；参数整定；仿真 中脚分类号：1P273+．4；TM571．6+5 文献标示码：B 鼬鼬蛐n砖缸可咖咖觚m盯w蛐pa咖蝴sel铀_ll-ing 删鼬*h愕，J上柚略“扣栅 【凸如鲈矿如加盯删如n 4l0083．矾f黼) D讲n唧t增，国l々耐＆舶№姆，c^o哪k Abgh懈：nede她oftl】e conh池is aⅡd腿tIlod0f p岫mete璐洲I】gf“珂HDdi8cu啪d．1he咖画dc日le叫ion e虬inm如nHD mk蚰dd删山“0n rea帅Ilillg p日拙嘣e糟a坨gi呦，d址fu吐y P。∞蚴al∞P1幅ented．si咖ll丑Ai叩sl】dw t}戚Ⅱc叩hDUer}哪bett町。stability阳d驼‰dap由。pmp呻． K灯咖rds：fil2珂PIDcon啪lk；pa哪n悯删岖；simlll—on 1引言 模糊PID控制系统如图1所示，模糊控制器以 偏差e和偏差变化e。作为输入，修正参数△^。、△ PⅢ控制原理简单．易于实现，鲁棒性较强，是 ^t、△虬为输出，则PⅢ控制器输出的参数≈。、^。、k 应用最广泛的控制方法，其局限性是超调量大。无 为式(1)所示，I^^：’、^／为预整定值。 法实现非线性系统的精确控制。模糊控制引入了 逻辑推理，有较强的自适应能力，对非线性、大延迟 b=讳’+△砟 等复杂系统有良好的控制效果。这两种方式结合 ^。=缸’+△丘。 (1) 后不但能实现精确控制，而且具有较强的适应性， 幻=k’+△b 可以更有效地实现人的控制策略和经验。本文讨 2．2参数自整定原则 论了参数白整定模糊PⅢ的一种方法，并对其自适 从肿控制特点知道：积分作用强，系统超调 应能力进行了仿真与分析。 大，响应快；微分作用强，系统稳定性好，超调小，抑 制干扰能力下降。针对不同阶段的…和kl，参 2参数自整定模糊PID控制器的设计 数整定原则如下： 2．1控制器系统结构 (1)被控量接近给定值时，与e。(≈)同号的积分 典型PⅢ